[發明專利]一種設備控制系統、方法及支撐設備和移動機器人有效
| 申請號： | 201810392952.0 | 申請日： | 2018-04-27 |
| 公開（公告）號： | CN110403527B | 公開（公告）日： | 2021-11-12 |
| 發明（設計）人： | 郭斌;朱威克;朱云飛;孟向偉;張樂樂;蔣海青 | 申請（專利權）人： | 杭州螢石軟件有限公司 |
| 主分類號： | A47L11/24 | 分類號： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 馬敬;項京 |
| 地址： | 310052 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 設備 控制系統 方法 支撐 移動 機器人 | ||
1.一種設備控制系統，其特征在于，包括：移動機器人和支撐設備；
所述支撐設備包括：控制器、驅動部件和支撐部件；所述控制器與所述驅動部件電連接；所述驅動部件能驅動所述支撐部件繞所述驅動部件的輸出軸轉動；所述移動機器人底盤開設有槽；
所述控制器在確定所述移動機器人已移動至所述支撐部件上方時，控制所述驅動部件，以使所述驅動部件驅動所述支撐部件按照預設方向轉動，所述支撐部件在按照所述預設方向轉動時能通過與所述槽的對接配合使所述移動機器人豎立；
所述移動機器人還包括：輔助輪；所述輔助輪位于所述移動機器人處于豎立狀態時靠近地面的一側；
當所述支撐部件在按照所述預設方向轉動時，所述移動機器人在所述輔助輪的支撐作用以及所述支撐部件與所述槽的對接配合下豎立起來。
2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述支撐部件的一端為鉤狀結構。
3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述輸出軸與法蘭盤的中心連接，所述支撐部件的一端與所述法蘭盤的盤面連接，所述支撐部件的中心線與所述輸出軸的中心線不平行，所述驅動部件通過所述法蘭盤驅動所述支撐部件繞所述輸出軸轉動。
4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，
所述控制器，在接收到所述移動機器人發送的到達指令時，或者在檢測到所述移動機器人觸發的到達信號時，確定所述移動機器人已移動至所述支撐部件上方；
所述移動機器人，在確定自身已移動至所述支撐部件上方時向所述控制器發送所述到達指令。
5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制器，還在所述移動機器人處于豎立狀態之后，確定所述移動機器人待離開所述支撐部件時，控制所述驅動部件，以使所述驅動部件驅動所述支撐部件按照所述預設方向的相反方向轉動；其中，所述支撐部件在按照所述預設方向的相反方向轉動時能通過與所述槽的對接配合使所述移動機器人姿態水平。
6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述控制器，在接收到所述移動機器人發送的離開指令時，確定所述移動機器人待離開所述支撐部件；
所述移動機器人，在確定自身待離開所述支撐部件時向所述控制器發送所述離開指令。
7.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述控制器，還在確定所述移動機器人離開所述支撐部件上方之后，控制所述驅動部件，以使所述驅動部件驅動所述支撐部件按照所述預設方向轉動；
所述控制器，還在確定所述移動機器人已移動至所述支撐部件上方之前，若接收到所述移動機器人發送的預備指令，則控制所述驅動部件，以使所述驅動部件驅動所述支撐部件按照所述預設方向的相反方向轉動；
所述移動機器人，還在確定自身待處于豎立狀態且未移動至所述支撐部件上方時向所述控制器發送所述預備指令。
8.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述支撐設備還包括：充電電路和充電電極；當所述移動機器人處于豎立狀態時，所述移動機器人的充電電極與所述支撐設備的充電電極連接；所述充電電路通過充電電極向所述移動機器人充電。
9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述控制器與所述充電電路連接；當所述移動機器人處于豎立狀態時，且當所述控制器在確定所述移動機器人待充電時，所述控制器控制所述充電電路通過所述充電電極向所述移動機器人充電。
10.根據權利要求9所述的系統，其特征在于，所述控制器在確定所述移動機器人充電完成時，控制所述充電電路停止向所述移動機器人充電。
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