[發明專利]一種車輛位置監控的靜止運動的檢測方法及檢測系統有效
| 申請號： | 201810388226.1 | 申請日： | 2018-04-26 |
| 公開（公告）號： | CN109001488B | 公開（公告）日： | 2021-08-31 |
| 發明（設計）人： | 彭志華;張耀華 | 申請（專利權）人： | 深圳市有為信息技術發展有限公司 |
| 主分類號： | G01P13/00 | 分類號： | G01P13/00;G01P15/18 |
| 代理公司： | 深圳市華騰知識產權代理有限公司 44370 | 代理人： | 彭年才 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車輛 位置 監控 靜止 運動 檢測 方法 系統 | ||
1.一種車輛位置監控的靜止運動的檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
獲取車輛的測量加速度；
對所述測量加速度進行誤差值消除、重力加速度分量消除得到真實加速度，所述誤差值包括累計誤差值、器件誤差值和隨機誤差值，所述累計誤差采用加快采樣頻率的方法進行消除誤差；
根據預設算法并結合所述真實加速度判斷車輛是否處于靜止狀態；
其中，對所述測量加速度進行誤差值消除、重力加速度分量消除得到真實加速度包括如下步驟：
對測量加速度分別進行累計誤差值消除、器件誤差值消除和隨機誤差值消除；
對重力加速度沿x、y、z三軸進行分解，得到三軸上的重力加速度分量；
所述真實加速度采用公式aout＝f(ain-Aerror)-gcosθ計算得到，其中，aout表示真實加速度，ain表示測量加速度，Aerror表示器件誤差值，g表示重力加速度，cosθ表示重力加速度與相應的x、y、z軸的夾角的余弦，f表示卡爾曼濾波處理函數。
2.根據權利要求1所述的車輛位置監控的靜止運動的檢測方法，其特征在于，獲取車輛的加速度值具體包括以下步驟：
采用三軸加速度傳感器獲取車輛的x、y、z三軸的加速度值。
3.根據權利要求2所述的車輛位置監控的靜止運動的檢測方法，其特征在于，所述器件誤差值消除包括以下步驟：
將測量器件水平放置，使靜態情況下零輸入；
在所述靜態情況下采集三軸加速度值以及采樣的次數；
根據所述三軸加速度值和所述采樣的次數計算測量器件的器件誤差；
將所述測量加速度減去所述器件誤差；
所述隨機誤差值消除采用卡爾曼濾波的方式消除。
4.根據權利要求1所述的車輛位置監控的靜止運動的檢測方法，其特征在于，所述根據預設算法并結合所述真實加速度判斷車輛是否處于靜止狀態具體包括以下步驟：
計算真實加速度在x、y、z三個軸上各軸的相鄰兩次加速度變化值，設為Ax、Ay、Az；
判斷三個軸上的加速度變化值Ax、Ay、Az是否同時小于預設的閾值，若是，則為靜止狀態，若否，則為運動狀態。
5.根據權利要求4所述的車輛位置監控的靜止運動的檢測方法，其特征在于，所述根據預設算法并結合所述真實加速度判斷車輛是否處于靜止狀態還包括以下步驟：
判斷三個軸上的加速度變化值Ax、Ay、Az同時小于預設的閾值的持續次數是否達到預設次數，若是則為靜止狀態，若否則為運動狀態。
6.根據權利要求5所述的車輛位置監控的靜止運動的檢測方法，其特征在于，當判斷為運動狀態時，所述檢測方法還包括以下步驟：
若z軸的加速度變化值Az在預設次數滿足預設值，則為振動狀態；
若y軸的加速度變化值Ay的預設次數滿足預設值，則為運動振動，否則為靜止振動。
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