[發明專利]一種機器人靜態柔順性測試裝置

在審

• 申請號: 201810386881.3
• 申請日: 2018-04-26
• 公開（公告）號: CN108548685A
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 劉毅;劉唐書;吳清鋒;余榮斌;蔣建輝
• 申請（專利權）人: 廣東產品質量監督檢驗研究院（國家質量技術監督局廣州電氣安全檢驗所;廣東省試驗認證研究院;華安實驗室）
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00
• 代理公司: 廣州市越秀區海心聯合專利代理事務所(普通合伙) 44295
• 代理人: 王洪娟

本發明提供一種機器人靜態柔順性測試裝置，包括：導向機構，其包括底座、橫向導軌、縱向導軌、第一支架、第二支架，橫向導軌設在底座上，第一支架滑動設在橫向導軌上；縱向導軌設在底座上，第二支架滑動設在縱向導軌上；滑輪組，其包括六個定滑輪，六個定滑輪兩兩一組，分別為橫向滑輪組、縱向滑輪組、豎向滑輪組；加載機構，其包括固定臺、伺服電機、滾輪套筒、配重塊，固定臺相對底座固定，伺服電機設在固定臺上；滾輪套筒設在伺服電機的輸出端；配重塊設在固定臺上，其對應伺服電機設置；滾輪套筒設有鋼絲繩，鋼絲繩通過滑輪組和待檢測機器人連接。本發明實現了三個坐標軸的正負六個方向上的加載，適應多種型號機器人，便捷性強，操作方便。

技術領域

本發明涉及一種機器人靜態柔順性測試裝置。

背景技術

工業機器人被譽為“制造業皇冠上的明珠”，是智能制造中的重要載體，目前越來越多地應用在生產、生活的各個領域。我國已連續四年成為全球第一大工業機器人市場，約占全球總產量的三分之一。根據國家統計局公布的數據，2017年國內工業機器人產量超過13萬套，累計增長68.1％。但是，目前我國機器人產業已呈現出“高端產業低端化”的發展趨勢，機器人質量參差不齊，迫切需要加強機器人研發設計、檢驗認證和能力建設，研究機器人質量試驗驗證技術。其中，靜態柔順性是工業機器人的一個關鍵技術指標，對提高機器人產品的性能和可靠性至關重要；靜態柔順性是指機器人機械接口處在單位負載作用下的最大位移。

目前，GB/T 12642-2013《工業機器人性能規范及其試驗方法》等國家標準規定了靜態柔順性的測試要求，分別在平行于機座3個坐標軸的正負方向上按額定負載10％比例逐次增加到額定負載，并逐次測量機械接口處的位移。雖然這些國家標準給出了工業機器人靜態柔順性的測試要求，但目前市場上沒有專門的工業機器人靜態柔順性測試裝置供利用。

中國專利201611023761.4公開了一種工業機器人靜態柔順性測試裝置及方法，測試裝置包括負載供給裝置、機器人測量和性能分析儀、被測機器人。根據實際測試機器人靜態柔順性的方向需求，調整三者的相對位置，使其滿足測試內容所需；通過機器人測量和性能分析儀來讀取機器人機械接口的基礎坐標點；調節負載供給裝置控制器使其拉力值與本次測試所需的負載大小一致；計算出機器人機械接口的位移量。

中國專利201611105228.2公開了一種機器人柔順性測試裝置，包括加重板、固定架、升降機構、轉向機構、負載機構，固定架為四根垂直設置在加重板上的固定桿，其內側各設有導軌，導軌上設有沿導軌移動的第一滑塊，兩根固定架的兩個第一滑塊上平行設有一根第一橫向支撐架，第一橫向支撐架內有凹槽，第二橫向支撐架的兩端可滑動地設置在第一橫向支撐架之間的凹槽內，第二橫向支撐架上設有一個第二滑塊，其下端固定連接轉向機構，負載機構通過鋼絲繩與轉向機構傳動連接。

上述現有技術方案的缺陷在于：不能同時實現三軸六向上的靜態柔順性測試，需要調整被測機器人、靜態柔順性測試裝置之間的相對位置才能完成X、Y、Z三軸及其正、負方向上的全部測試，在設計中沒有全面考慮X、Y、Z三軸及其正、負方向上的測試，只是單獨在一個方向上加載，導致測試范圍小、工作效率低等問題。

因此，需要提供一種操作高效、便捷，無需調整待檢測機器人的位置狀態，即可實現X、Y、Z三軸及其正、負六向上的靜態柔順性測試的裝置。

發明內容

針對現有技術的缺陷，本發明提供了一種機器人靜態柔順性測試裝置，其在不改動被檢測機器人、導向機構和加載機構三者相對位置的情況下，實現三個坐標軸的正負六個方向上的加載，保證了測試范圍的全面性，操作方便高效，適應范圍廣。

為了實現上述目的，本發明提供了一種機器人靜態柔順性測試裝置，其包括：

導向機構，其包括底座、橫向導軌、縱向導軌、第一支架、第二支架，橫向導軌設在底座上，第一支架滑動設在橫向導軌上；縱向導軌設在底座上，第二支架滑動設在縱向導軌上；橫向導軌、縱向導軌相互垂直設置；