[發明專利]機器人、機器人控制裝置以及機器人系統

有效

• 申請號: 201810385474.0
• 申請日: 2018-04-26
• 公開（公告）號: CN108858173B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 宮阪英克;小針佑貴
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J17/02;B25J19/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

1.一種機器人，其特征在于，包括：

第n臂，能夠繞第n旋轉軸旋轉，其中，n是大于或等于1的至少一個整數；以及

第n+1臂，以能夠繞第n+1旋轉軸旋轉的方式設置在所述第n臂上，所述第n+1旋轉軸的軸向與所述第n旋轉軸的軸向不同，

所述第n臂具有設置于所述第n臂的側面的連接器和將布線向與所述第n旋轉軸垂直的方向不同的方向引導的引導部，其中所述引導部具有開口于所述第n臂的側面的第一開口部及從所述第n旋轉軸的軸向觀察包含所述第n旋轉軸的第二開口部，

所述布線的一端部連接于所述連接器，并通過所述引導部而穿過所述第n臂的內部，

所述第n+1臂具有位于所述第n旋轉軸上的通孔，

所述布線穿過所述第二開口部及所述通孔。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述引導部以沿著所述第n旋轉軸的方式引導所述布線。

3.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，

所述引導部具有所述布線的引導方向相對于所述第n旋轉軸傾斜的部分。

4.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，

所述引導部至少具有能夠從所述第n臂裝卸的部分。

5.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，所述機器人包括：

第m臂，能夠繞第m旋轉軸旋轉，其中，m是大于或等于1的至少一個整數；

第m+1臂，以能夠繞第m+1旋轉軸旋轉的方式設置在所述第m臂上，所述第m+1旋轉軸的軸向與所述第m旋轉軸的軸向不同，

所述第m臂和所述第m+1臂中的至少一個包括罩部，所述罩部具有用于使所述第m臂和所述第m+1臂的位置對齊的定位部。

6.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，所述機器人包括：

第m臂，能夠繞第m旋轉軸旋轉，其中，m是大于或等于1的至少一個整數；

第m+1臂，以能夠繞第m+1旋轉軸旋轉的方式設置在所述第m臂上，所述第m+1旋轉軸的軸向與所述第m旋轉軸的軸向不同，

所述第m臂和所述第m+1臂的至少一方具有臂主體部和罩部，

所述罩部具備：用于使所述臂主體部和所述罩部的位置對齊的第一定位部，和用于使所述第m臂和所述第m+1臂的位置對齊的第二定位部。

7.一種機器人控制裝置，其特征在于，所述機器人控制裝置控制權利要求1至6中任一項所述的機器人的驅動。

8.一種機器人系統，其特征在于，包括：

權利要求1至6中任一項所述的機器人；以及

控制所述機器人的驅動的機器人控制裝置。