[發(fā)明專利]機器人、機器人控制裝置以及機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810385474.0
• 申請日: 2018-04-26
• 公開（公告）號: CN108858173B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宮阪英克;小針佑貴
• 申請（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J17/02;B25J19/00
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

本發(fā)明提供一種機器人、機器人控制裝置以及機器人系統(tǒng)，能夠在機器人手臂內(nèi)適當?shù)叵拗撇季€。機器人包括：第n臂，能夠繞第n旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，n是大于或等于1的至少一個整數(shù)；以及第n+1臂，以能夠繞第n+1旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置在所述第n臂上，所述第n+1旋轉(zhuǎn)軸的軸向與所述第n旋轉(zhuǎn)軸的軸向不同，從所述第n旋轉(zhuǎn)軸的軸向觀察，所述第n臂具有包含所述第n旋轉(zhuǎn)軸的開口部，并具有引導部，所述引導部將布線向與所述第n旋轉(zhuǎn)軸垂直的方向不同的方向引導。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人、機器人控制裝置以及機器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

一直以來，已知配備有機器人手臂的機器人。機器人手臂具有經(jīng)由關(guān)節(jié)部連結(jié)多個手臂的結(jié)構(gòu)。即，機器人手臂例如從基端側(cè)朝向末端側(cè)具有第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、第五臂以及第六臂，最末端側(cè)的第六臂上裝有例如手作為末端執(zhí)行器。另外，在機器人操作時，為防止連接到手上的電纜(布線)成為障礙物，在第五臂和第六臂上設(shè)置通孔，使電纜穿過該通孔。關(guān)節(jié)部由馬達驅(qū)動，臂通過該關(guān)節(jié)部的驅(qū)動而旋轉(zhuǎn)。然后，例如，機器人用手握持對象物，將該對象物移動到預定位置，進行組裝等預定的操作。

作為這樣的機器人，專利文獻1公開了一種具備機器人手臂的垂直多關(guān)節(jié)機器人，其具有第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、第五臂以及第六臂。

在專利文獻1所記載的機器人中，電纜從第四臂的基端部向外部出來，再次從第四臂的末端部進入內(nèi)部，通過第五臂和第六臂的內(nèi)部而連接到末端執(zhí)行器。

然而，在專利文獻1所公開的機器人中，機器人手臂中的電纜的限制不充分。因此，當?shù)谖灞凵煺箷r和彎曲時所需的電纜之間的長度差增加，且所述差的變化也增大。因此，需要在電纜中設(shè)置相對較長的余長，以使第五臂能夠平穩(wěn)地旋轉(zhuǎn)，并且，余長會變化。另外，需要相對較大的空間，以允許電纜的余長在機器人手臂內(nèi)自由移動，因而存在機器人手臂變大的問題。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2015-160305號公報。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明用于解決上述技術(shù)問題中的至少一部分問題而提出，可以通過如下方式或應(yīng)用例來實現(xiàn)。

本發(fā)明的機器人，其特征在于，包括：第n臂，能夠繞第n旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，n是大于或等于1的至少一個整數(shù)；以及第n+1臂，以能夠繞第n+1旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置在所述第n臂上，所述第n+1旋轉(zhuǎn)軸的軸向與所述第n旋轉(zhuǎn)軸的軸向不同，從所述第n旋轉(zhuǎn)軸的軸向觀察，所述第n臂具有包含所述第n旋轉(zhuǎn)軸的開口部，并具有引導部，所述引導部將布線向與所述第n旋轉(zhuǎn)軸垂直的方向不同的方向引導。

根據(jù)如上所述的本發(fā)明的機器人，能夠適當?shù)叵拗频趎臂內(nèi)的布線，由此能夠縮短布線的余長，并使布線的余長的變化減小。

在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選的是，所述引導部以沿著所述第n旋轉(zhuǎn)軸的方式引導所述布線。

由此，能夠準確地縮短布線的余長，并減少布線的余長的變化。

在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選的是，所述第n+1臂具有通孔，所述布線穿過所述通孔。

由此，能夠?qū)⒉季€插入通孔中，并能夠?qū)⒃摬季€連接至末端執(zhí)行器。

在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選的是，所述引導部具有所述布線的引導方向相對于所述第n旋轉(zhuǎn)軸傾斜的部分。

由此，能夠準確地引導布線。

在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選的是，所述引導部至少具有能夠從所述第n臂裝卸的部分。

由此，能夠容易地在第n臂中設(shè)置布線。