[發明專利]一種連續夾取式機械手

有效

• 申請號: 201810384939.0
• 申請日: 2018-04-26
• 公開（公告）號: CN108568812B
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 張馨文
• 申請（專利權）人: 浙江金華文瑞機電有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/02
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 陳思聰

本發明涉及一種機械手，更具體的說是一種連續夾取式機械手，可以通過一個電機來實現裝置從抓取物體、運送物體和釋放物體等過程的循環運動，并且可實現裝置連續的過程，包括底架組合體、機械爪組合體和運動連桿組合體，限位端子可防止梯形塊脫離滑塊板上的梯形槽；限位套管可對槽口板在槽口板轉板上的轉動進行限制，使得槽口板不脫離槽口板轉板；短桿對滑桿在端板上的滑動進行限制，使得滑桿不脫離端板；轉動滑桿限位端子和轉動滑桿限位凸臺可對轉動滑桿在槽口板的滑動進行限制，使得轉動滑桿不脫離槽口板；滑軸限位管可對滑動桿滑軸在高度輸出齒輪上的轉動進行限制，使得滑動桿滑軸不脫離高度輸出齒輪。

技術領域

本發明涉及一種機械手，更具體的說是一種連續夾取式機械手。

背景技術

例如專利號為CN201510970306.4的夾取式機械手，包括：機座，機座的側部設置有機座側移驅動機構；設置在機座上的升降驅動機構；設置在升降驅動機構頂端的夾取機構，夾取機構包括間隔設置在升降驅動機構頂端的一對旋轉驅動部件，每一旋轉驅動部件的旋轉輸出端連接有一轉動臂，一對轉動臂平行設置且轉向相反，轉動臂上設置有夾爪固定塊，夾爪固定塊上設置有用以夾持芯片容納盒邊緣的夾爪，夾爪固定塊上設置有位置傳感器，但是該發明的缺點是需要多個電機提供動力源，比較浪費能源，另外控制一個電機運動比控制多個電機協調運動較容易。

發明內容

本發明的目的是提供一種連續夾取式機械手，可以通過一個電機來實現裝置從抓取物體、運送物體和釋放物體等過程的循環運動，并且可實現裝置連續的過程。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

一種連續夾取式機械手，包括底架組合體、機械爪組合體和運動連桿組合體，所述底架組合體包括底架板、輸入電機、輸入齒輪、限位端子、滑塊板、轉動連接板、轉動輸出連接板、高度連接板、一級軸連接板、高度輸入齒輪、高度輸入軸、高度輸出齒輪、二級傳遞齒輪、一級軸、轉動棍子、一級輸入齒輪、轉動輸出齒輪、轉動軸、轉動輸入齒輪和齒條板，所述底架板的下端焊接有高度連接板和一級軸連接板，底架板的后端焊接有滑塊板、轉動連接板和轉動輸出連接板，高度連接板位于一級軸連接板的前端，轉動連接板位于轉動輸出連接板的右端，滑塊板位于轉動連接板和轉動輸出連接板的下端，滑塊板上設置有梯形槽,轉動棍子外壁上設置有環形槽，環形槽為環形封閉結構；

所述齒條板包括齒條板本體、梯形塊和滑柱，齒條板本體的前端焊接有齒條，梯形塊焊接在齒條板本體的后端，滑柱焊接在齒條板本體的下端；

所述梯形塊滑動連接在滑塊板上設置的梯形槽內，限位端子通過螺栓連接在滑塊板的右端，齒條板本體與滑塊板間隙配合，轉動軸轉動連接在轉動連接板上，轉動輸出齒輪和轉動輸入齒輪分別固定連接在轉動軸的兩端，轉動輸入齒輪與齒條板本體嚙合傳動，輸入電機通過螺栓連接在底架板的上，輸入齒輪固定連接在輸入電機的傳動軸上，輸入齒輪與一級輸入齒輪嚙合傳動，一級輸入齒輪和二級傳遞齒輪分別固定連接在一級軸的兩端，轉動棍子固定連接在一級軸的中端，一級軸連接板位于轉動棍子和二級傳遞齒輪之間，滑柱滑動連接在環形槽內，一級軸轉動連接在一級軸連接板上，二級傳遞齒輪與高度輸入齒輪嚙合傳動，高度輸入齒輪與高度輸出齒輪分別固定連接在高度輸入軸上，高度輸入軸轉動連接在高度連接板上；

所述機械爪組合體包括機械底板、端板、連接桿Ⅰ、連接桿Ⅱ、爪桿Ⅰ、爪桿Ⅱ、滑桿、短桿、槽口板和槽口板轉板，所述端板焊接在機械底板的前端，端板上設置有端板矩形滑孔,連接桿Ⅰ和連接桿Ⅱ的后端分別鉸接在端板的左右兩端，滑桿滑動連接在端板上設置的端板矩形滑孔內，爪桿Ⅰ和爪桿Ⅱ的后端分別鉸接在滑桿的前端，連接桿Ⅰ的前端鉸接在爪桿Ⅰ的中端，連接桿Ⅱ的前端鉸接在爪桿Ⅱ的中端，滑桿通過螺栓連接在短桿上，短桿上設置有短桿滑軸，槽口板上設置有槽口Ⅰ和槽口Ⅱ，短桿上的短桿滑軸滑動鉸接在槽口板上的槽口Ⅰ內，槽口板轉板焊接在機械底板的左端，槽口板轉板上焊接有槽口板轉板軸，槽口板轉板軸上固定連接有限位套管，槽口板的中端轉動連接在槽口板轉板上的槽口板轉板軸上，槽口板位于限位套管和槽口板轉板之間；