[發(fā)明專利]一種連續(xù)夾取式機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810384939.0
• 申請日: 2018-04-26
• 公開（公告）號: CN108568812B
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發(fā)明（設計）人: 張馨文
• 申請（專利權）人: 浙江金華文瑞機電有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/02
• 代理公司: 合肥市科融知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 陳思聰

1.一種連續(xù)夾取式機械手，包括底架組合體(1)、機械爪組合體(2)和運動連桿組合體(3)，其特征在于：所述底架組合體(1)包括底架板(1-1)、輸入電機(1-2)、輸入齒輪(1-3)、限位端子(1-4)、滑塊板(1-5)、轉動連接板(1-6)、轉動輸出連接板(1-7)、高度連接板(1-9)、一級軸連接板(1-10)、高度輸入齒輪(1-11)、高度輸入軸(1-12)、高度輸出齒輪(1-13)、二級傳遞齒輪(1-14)、一級軸(1-15)、轉動棍子(1-16)、一級輸入齒輪(1-17)、轉動輸出齒輪(1-18)、轉動軸(1-19)、轉動輸入齒輪(1-20)和齒條板(1-21)，所述底架板(1-1)的下端焊接有高度連接板(1-9)和一級軸連接板(1-10)，底架板(1-1)的后端焊接有滑塊板(1-5)、轉動連接板(1-6)和轉動輸出連接板(1-7)，高度連接板(1-9)位于一級軸連接板(1-10)的前端，轉動連接板(1-6)位于轉動輸出連接板(1-7)的右端，滑塊板(1-5)位于轉動連接板(1-6)和轉動輸出連接板(1-7)的下端，滑塊板(1-5)上設置有梯形槽,轉動棍子(1-16)外壁上設置有環(huán)形槽(1-16-1)，環(huán)形槽(1-16-1)為環(huán)形封閉結構；

所述齒條板(1-21)包括齒條板本體(1-21-1)、梯形塊(1-21-2)和滑柱(1-21-3)，齒條板本體(1-21-1)的前端焊接有齒條，梯形塊(1-21-2)焊接在齒條板本體(1-21-1)的后端，滑柱(1-21-3)焊接在齒條板本體(1-21-1)的下端；

所述梯形塊(1-21-2)滑動連接在滑塊板(1-5)上設置的梯形槽內，限位端子(1-4)通過螺栓連接在滑塊板(1-5)的右端，齒條板本體(1-21-1)與滑塊板(1-5)間隙配合，轉動軸(1-19)轉動連接在轉動連接板(1-6)上，轉動輸出齒輪(1-18)和轉動輸入齒輪(1-20)分別固定連接在轉動軸(1-19)的兩端，轉動輸入齒輪(1-20)與齒條板本體(1-21-1)嚙合傳動，輸入電機(1-2)通過螺栓連接在底架板(1-1)的上，輸入齒輪(1-3)固定連接在輸入電機(1-2)的傳動軸上，輸入齒輪(1-3)與一級輸入齒輪(1-17)嚙合傳動，一級輸入齒輪(1-17)和二級傳遞齒輪(1-14)分別固定連接在一級軸(1-15)的兩端，轉動棍子(1-16)固定連接在一級軸(1-15)的中端，一級軸連接板(1-10)位于轉動棍子(1-16)和二級傳遞齒輪(1-14)之間，滑柱(1-21-3)滑動連接在環(huán)形槽(1-16-1)內，一級軸(1-15)轉動連接在一級軸連接板(1-10)上，二級傳遞齒輪(1-14)與高度輸入齒輪(1-11)嚙合傳動，高度輸入齒輪(1-11)與高度輸出齒輪(1-13)分別固定連接在高度輸入軸(1-12)上，高度輸入軸(1-12)轉動連接在高度連接板(1-9)上；

所述機械爪組合體(2)包括機械底板(2-1)、端板(2-2)、連接桿Ⅰ(2-3)、連接桿Ⅱ(2-4)、爪桿Ⅰ(2-5)、爪桿Ⅱ(2-6)、滑桿(2-7)、短桿(2-8)、槽口板(2-9)和槽口板轉板(2-10)，所述端板(2-2)焊接在機械底板(2-1)的前端，端板(2-2)上設置有端板矩形滑孔,連接桿Ⅰ(2-3)和連接桿Ⅱ(2-4)的后端分別鉸接在端板(2-2)的左右兩端，滑桿(2-7)滑動連接在端板(2-2)上設置的端板矩形滑孔內，爪桿Ⅰ(2-5)和爪桿Ⅱ(2-6)的后端分別鉸接在滑桿(2-7)的前端，連接桿Ⅰ(2-3)的前端鉸接在爪桿Ⅰ(2-5)的中端，連接桿Ⅱ(2-4)的前端鉸接在爪桿Ⅱ(2-6)的中端，滑桿(2-7)通過螺栓連接在短桿(2-8)上，短桿(2-8)上設置有短桿滑軸，槽口板(2-9)上設置有槽口Ⅰ和槽口Ⅱ，短桿(2-8)上的短桿滑軸滑動鉸接在槽口板(2-9)上的槽口Ⅰ內，槽口板轉板(2-10)焊接在機械底板(2-1)的左端，槽口板轉板(2-10)上焊接有槽口板轉板軸，槽口板轉板軸上固定連接有限位套管，槽口板(2-9)的中端轉動連接在槽口板轉板(2-10)上的槽口板轉板軸上，槽口板(2-9)位于限位套管和槽口板轉板(2-10)之間；

所述運動連桿組合體(3)包括外齒輪(3-1)、外套桿(3-2)、外套桿端子(3-3)、轉動滑桿(3-4)、滑動桿(3-5)、上限位端子(3-6)、彈簧(3-7)、下限位端子(3-8)和轉動滑桿限位端子(3-9)，所述滑動桿(3-5)包括滑動桿本體(3-5-1)、滑動桿滑軸(3-5-2)和滑動桿槽口(3-5-3)，所述滑動桿本體(3-5-1)的一端焊接有滑動桿滑軸(3-5-2)，滑動桿本體(3-5-1)的另一端設置有滑動桿槽口(3-5-3)；所述轉動滑桿(3-4)包括轉動滑桿本體(3-4-1)、六棱柱凸臺(3-4-2)、下滑桿(3-4-3)、凸臺(3-4-4)、轉動滑桿本體(3-4-5)和轉動滑桿限位凸臺(3-4-6)，所述六棱柱凸臺(3-4-2)和轉動滑桿本體(3-4-5)分別焊接在轉動滑桿本體(3-4-1)的兩端，下滑桿(3-4-3)焊接在六棱柱凸臺(3-4-2)的下端，凸臺(3-4-4)固定連接在下滑桿(3-4-3)上，轉動滑桿限位凸臺(3-4-6)固定連接在轉動滑桿本體(3-4-5)上；六棱柱凸臺(3-4-2)滑動連接在外套桿(3-2)的內端，外套桿端子(3-3)通過螺紋連接在外套桿(3-2)的下端，下滑桿(3-4-3)間隙配合在外套桿端子(3-3)上，外套桿端子(3-3)位于凸臺(3-4-4)上端，下滑桿(3-4-3)滑動連接在滑動桿槽口(3-5-3)內，上限位端子(3-6)滑動連接在下滑桿(3-4-3)上，下限位端子(3-8)通過螺紋連接在下滑桿(3-4-3)下端，彈簧(3-7)套接在下滑桿(3-4-3)上，彈簧(3-7)位于上限位端子(3-6)和下限位端子(3-8)之間，滑動桿(3-5)位于上限位端子(3-6)和凸臺(3-4-4)之間；

所述外套桿(3-2)固定連接在機械底板(2-1)上，轉動滑桿本體(3-4-5)滑動連接在槽口板(2-9)上設置的槽口Ⅱ內，槽口板(2-9)位于轉動滑桿限位凸臺(3-4-6)和轉動滑桿限位端子(3-9)之間，滑動桿滑軸(3-5-2)轉動連接在高度輸出齒輪(1-13)上，滑動桿滑軸(3-5-2)上固定連接有滑軸限位管，高度輸出齒輪(1-13)位于滑軸限位管和滑動桿(3-5)之間，外齒輪(3-1)與轉動輸出齒輪(1-18)嚙合傳動，外齒輪(3-1)位于機械底板(2-1)和轉動輸出連接板(1-7)之間。