[發明專利]一種機器人路徑切換方法及機器人

有效

• 申請號: 201810383892.6
• 申請日: 2018-04-26
• 公開（公告）號: CN110405747B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 陳文豹;王可可;沈劍波
• 申請（專利權）人: 深圳市神州云海智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種機器人路徑切換方法，其特征在于，包括：

獲取機器人自身的當前電量；

若所述當前電量大于或者等于預設的充電閾值，則在行進至充電路徑和非充電路徑的交叉路口時，選擇所述非充電路徑行進；

若所述當前電量小于所述充電閾值，則在行進至充電路徑和非充電路徑的交叉路口時，選擇所述充電路徑行進；

在所述充電路徑上檢測到充電裝置時，與所述充電裝置進行對接充電。

2.如權利要求1所述的機器人路徑切換方法，其特征在于，所述若所述當前電量大于或者等于所述充電閾值，則在行進至充電路徑和非充電路徑的交叉路口時，選擇非充電路徑行進，包括：

若所述當前電量大于或者等于所述充電閾值，則向預設的路徑切換裝置發送非充電請求；

接收所述路徑切換裝置根據所述非充電請求反饋的非充電路徑信息；

根據所述非充電路徑信息，在行進至充電路徑和非充電路徑的交叉路口時，選擇非充電路徑行進。

3.如權利要求1所述的機器人路徑切換方法，其特征在于，所述若所述當前電量大于或者等于預設的充電閾值，則在行進至充電路徑和非充電路徑的交叉路口時，選擇所述非充電路徑行進，包括：

檢測所述機器人自身當前是否處于充電路徑和非充電路徑的交叉路口；

若所述機器人當前處于所述交叉路口，且所述當前電量大于或者等于所述充電閾值，則根據預設非充電路徑確定路徑切換的方向，在所述非充電路徑上行進。

4.如權利要求3所述的機器人路徑切換方法，其特征在于，所述檢測所述機器人自身當前是否處于充電路徑和非充電路徑的交叉路口，包括：

在當前位置處，通過設置于機器人底部的多個傳感器接收機器人軌道發出的路徑信號；

確定所接收到的所述路徑信號強度大于或者等于預設強度閾值的多個傳感器的目標編號；

根據多個所述傳感器的目標編號檢測所述機器人自身當前是否處于充電路徑和非充電路徑的交叉路口；

其中，若多個所述傳感器的目標編號不連續，則判定所述機器人當前處于所述交叉路口；

若多個所述傳感器的目標編號連續，則判定所述機器人當前處于非交叉路口。

5.如權利要求4所述的機器人路徑切換方法，其特征在于，所述根據多個所述傳感器的目標編號檢測所述機器人自身當前是否處于充電路徑和非充電路徑的交叉路口，包括：

對所述目標編號按照由大到小或者由小到大的順序排序；

根據排序結果，計算所有相鄰項之間的差值的絕對值；

若任意差值的絕對值大于預設差值閾值，則判定所述機器人當前位置為交叉路口；

若所有所述差值的絕對值都為1，則判定所述機器人當前處于非交叉路口。

6.一種機器人，其特征在于，包括：

電量獲取單元，用于獲取機器人自身的當前電量；

非充電路徑單元，用于若所述當前電量大于或者等于預設的充電閾值，則在行進至充電路徑和非充電路徑的交叉路口時，選擇所述非充電路徑行進；

充電路徑單元，用于若所述當前電量小于所述充電閾值，則在行進至充電路徑和非充電路徑的交叉路口時，選擇所述充電路徑行進；

充電單元，用于在所述充電路徑上檢測到充電裝置時，與所述充電裝置進行對接充電。

7.如權利要求6所述的機器人路徑切換方法，其特征在于，所述非充電路徑單元包括：

非充電請求單元，用于若所述當前電量大于或者等于所述充電閾值，則向預設的路徑切換裝置發送非充電請求；

路徑信息獲取單元，用于接收所述路徑切換裝置根據所述非充電請求反饋的非充電路徑信息；

非充電行進單元，用于根據所述非充電路徑信息，在行進至充電路徑和非充電路徑的

交叉路口時，選擇非充電路徑行進。