[發明專利]語音對話機器人及語音對話系統

有效

• 申請號: 201810382823.3
• 申請日: 2018-04-26
• 公開（公告）號: CN109249386B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 坂本快矢統;池野篤司;花田雅亮;石黑赳彥;谷山昌幸;西島敏文;刀根川浩巳;梅山倫秀;佐佐木悟
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00;G10L15/00;G10L17/22
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 史雁鳴

一種與用戶進行語言對話的語言對話機器人，配備有：本體；可動部，所述可動部相對于所述本體能夠相對移動；跟蹤控制部，所述跟蹤控制部使所述可動部移動，以使所述可動部跟蹤所述用戶；臨時原點設定部，所述臨時原點設定部根據由所述跟蹤控制部引起的所述可動部的移動，設定所述可動部的臨時原點；取得部，所述取得部取得所述可動部的動作指示；以及動作實施部，所述動作實施部以所述臨時原點為基準，根據所述動作指示使所述可動部移動。

技術領域

本發明涉及語音對話機器人及語音對話系統。

背景技術

語音對話機器人和智能手機等控制計算機協同動作的語音對話系統正在被人們所使用。在這種系統中，語音對話機器人被用作與用戶的界面裝置，智能手機或者智能手機所依賴的服務器裝置進行語音識別處理或者響應語句制作處理。并且，智能手機對機器人終端進行話語指示。

這時，也存在著對機器人終端指示與話語內容相應的動作的情況。例如，一般認為在由智能手機使機器人發出“您好”的語言時，是指示機器人進行問候動作(例如，上下點頭動作)。在有的情況下，這樣的動作指示由以機器人本體為基準的坐標系中的移動方向、距離來指定。

另外，在與用戶進行語音對話的語音對話機器人中，有的情況下，具有使機器人的臉朝向用戶所在的方向的跟蹤功能。例如，已知有使臉朝向用戶的聲音發出的方向的說話者跟蹤功能、以及使機器人的臉朝向在攝影圖像中檢測出用戶的臉的方向的人臉跟蹤功能(專利文獻1、2)。

在使語音對話機器人和智能手機等控制計算機協同動作的系統中，還存在著對用戶的跟蹤處理不是利于智能手機來進行而是在語音對話機器人內進行的情況。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2016-68197號公報

專利文獻2：日本特開2008-87140號公報

發明內容

在語音對話機器人自己進行對用戶的跟蹤處理、不將動作狀況通知控制計算機的情況下，不能由控制計算機來掌握語音對話機器人的動作狀況。從而，當由控制計算機以初始位置為基準發出動作指示時，產生機器人的動作會偏離本來意圖的動作的問題。

本發明的目的在于，在內部進行跟蹤用戶使可動部移動的處理的語音對話機器人中，即使在接收到來自未掌握可動部的動作狀況的外部裝置的動作指示的情況下，也能夠恰當地實施被指示的動作。

本發明的一種方式是一種與用戶進行語音對話的語音對話機器人，其特征在于，配備有：

本體；

可動部，所述可動部能夠相對于所述本體相對地移動；

跟蹤控制部，所述跟蹤控制部使所述可動部移動，以使所述可動部跟蹤用戶；

臨時原點設定部，所述臨時原點設定部根據由所述跟蹤控制部引起的所述可動部的移動，設定所述可動部的臨時原點；

取得部，所述取得部取得所述可動部的動作指示；以及

動作實施部，所述動作實施部以所述臨時原點為基準，根據所述動作指示使所述可動部移動。

本方式中的可動部也可以是任意的，但是，例如，在機器人是模仿人或者動物的機器人的情況下，可動部可以是頭、手、足中的至少任一個。對于可動部的動作沒有特定的限制，可以是旋轉動作、直線動作或者它們的組合。另外，可動部的動作的自由度可以是一個自由度也可以是多個自由度。

在本方式中，也可以通過指定自預先確定的原點(零點)的移動量來控制可動部。該原點例如是可動部位于初始位置時的馬達原點。本方式中的動作實施部也可以指定如下的移動量來使可動部移動，所述移動量是在通過動作指示而被指定的移動量上加上原點與臨時原點的差量而得到的移動量。