[發明專利]語音對話機器人及語音對話系統

有效

• 申請號: 201810382823.3
• 申請日: 2018-04-26
• 公開（公告）號: CN109249386B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 坂本快矢統;池野篤司;花田雅亮;石黑赳彥;谷山昌幸;西島敏文;刀根川浩巳;梅山倫秀;佐佐木悟
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00;G10L15/00;G10L17/22
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 史雁鳴

1.一種語音對話機器人，所述語音對話機器人是與用戶進行語音對話的語音對話機器人，其中，配備有：

本體；

可動部，所述可動部相對于所述本體能夠相對地移動；

跟蹤控制部，所述跟蹤控制部使所述可動部移動，以使所述可動部跟蹤用戶；

臨時原點設定部，所述臨時原點設定部根據由所述跟蹤控制部引起的所述可動部的移動，設定所述可動部的臨時原點；

取得部，所述取得部取得所述可動部的動作指示；以及

動作實施部，所述動作實施部以所述臨時原點為基準，根據所述動作指示使所述可動部移動，

所述跟蹤控制部使所述可動部移動，以使所述可動部朝向所述用戶的方向，

在即使以被所述跟蹤控制部移動后的所述可動部的當前位置為基準實施由所述動作指示所指示的動作，也不超過所述可動部的可動范圍的情況下，所述跟蹤控制部將所述當前位置設定為臨時原點，

當以所述當前位置為基準實施由所述動作指示所指示的動作時，在超過所述可動部的可動范圍的情況下，所述跟蹤控制部將所述臨時原點設定成使得所述所指示的動作落入所述可動范圍。

2.如權利要求1所述的語音對話機器人，其中，

所述可動部是被指定距離預先確定的原點的移動量而被控制的可動部，

所述動作實施部，指定在由所述動作指示所指定的移動量上加上所述原點與所述臨時原點的差量而得到的移動量，以使所述可動部移動。

3.如權利要求1所述的語音對話機器人，其中，

在所述動作實施部基于所述動作指示而使所述可動部移動的期間，所述跟蹤控制部不進行跟蹤動作。

4.如權利要求1所述的語音對話機器人，其中，

所述跟蹤控制部使所述可動部移動，以使所述可動部朝向根據被照相機拍攝的圖像求出的用戶的方向、或者根據從麥克風取得的語音求出的用戶的方向。

5.如權利要求1所述的語音對話機器人，其中，

所述取得部從沒有檢測到由所述跟蹤控制部引起的所述可動部的移動的裝置取得所述動作指示。

6.一種語音對話系統，配備有：

如權利要求1所述的語音對話機器人；

控制裝置，所述控制裝置是通過無線通信與所述語音對話機器人連接起來的控制裝置，配備有對所述語音對話機器人發送所述動作指示的動作指示發送部。

7.一種語音對話機器人的控制方法，所述語音對話機器人具有本體和相對于所述本體能夠相對移動的可動部，與用戶進行語音對話，其中，所述語音對話機器人的控制方法配備有：

跟蹤控制步驟，在所述跟蹤控制步驟，使所述可動部移動以使所述可動部跟蹤用戶；

臨時原點設定步驟，在所述臨時原點設定步驟，根據在所述跟蹤控制步驟中所述可動部的移動，設定所述可動部的臨時原點；

取得步驟，在所述取得步驟，取得所述可動部的動作指示；以及

動作實施步驟，在所述動作實施步驟，以所述臨時原點為基準，根據所述動作指示使所述可動部移動，

在所述跟蹤控制步驟，使所述可動部移動，以使所述可動部朝向所述用戶的方向，

在所述臨時原點設定步驟，在即使以在所述跟蹤控制步驟中被移動后的所述可動部的當前位置為基準實施由所述動作指示所指示的動作，也不超過所述可動部的可動范圍的情況下，將所述當前位置設定為臨時原點，

當以所述當前位置為基準實施由所述動作指示所指示的動作時，在超過所述可動部的可動范圍的情況下，將所述臨時原點設定成使得所述所指示的動作落入所述可動范圍。

8.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質非暫時地存儲在計算機中實施如權利要求7所述的方法的各個步驟的程序。