[發明專利]車道投影方法、車道投影系統、投影終端及存儲介質

有效

• 申請號: 201810382496.1
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號: CN108583417B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 劉新;宋朝忠;陸振波;周洋
• 申請（專利權）人: 深圳市易成自動駕駛技術有限公司
• 主分類號: B60Q1/00
• 分類號: B60Q1/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國;魏蘭

本發明公開了一種車道投影方法、車道投影系統、投影終端及計算機可讀存儲介質，該車道投影方法包括：獲取投影終端掃描區域內的路況信息，并確定投影終端當前的安裝高度以及投影終端到臨近車道線邊界的相對距離；根據路況信息、安裝高度和相對距離進行計算，以確定掃描區域內待投影車道的投影位置；通過結構光將預設的虛擬車道信息投射在投影位置上，以形成虛擬車道線。本發明解決了無人駕駛車輛無法準確識別道路車道標識導致識別率低下，進而對車輛行駛和周圍造成安全隱患的技術問題，為道路區域設置虛擬光影車道標識，使得道路識別定位功能能夠正常發揮作用，提高路面識別效率，使得車輛能夠有效定位，保障車輛的安全行駛和周圍環境的安全。

技術領域

本發明涉及投影技術領域，尤其涉及一種車道投影方法、車道投影系統、投影終端及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著電子、圖像和計算機視覺技術的快速發展，多種無人駕駛技術開發出來，無人駕駛車輛本質是在地圖坐標導航的基礎上使用感知傳感器引導的自動化裝置。其中，通過感知傳感器實現道路識別定位是無人駕駛車輛的重要關鍵功能。

無人駕駛車輛實現道路識別定位的基礎條件是道路上的車道標識清晰可識別。車道標識能夠為無人駕駛車輛提供一種可靠的交通規范，使得無人駕駛車輛能夠基于車道標識進行定位，實現有序安全的駕駛。但是在現實生活中，車道標識不一定一直處于清晰可識別的狀態，例如車道標識被遮擋，地面發生磨損、臟污均會對道路識別定位功能造成影響。特別是在一些沒有車道標識的道路區域，道路識別定位功能將無法正常發揮作用，從而使得無人駕駛車輛無法準確識別道路區域，降低識別效率，容易對車輛以及周圍造成嚴重的安全隱患。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種車道投影方法、車道投影系統、投影終端及計算機可讀存儲介質，旨在解決無人駕駛車輛無法準確識別道路車道標識導致識別率低下，進而對車輛行駛和周圍造成安全隱患的技術問題。

為實現上述目的，本發明實施例提供一種車道投影方法，所述車道投影方法包括：

獲取投影終端掃描區域內的路況信息，并確定投影終端當前的安裝高度以及投影終端到臨近車道線邊界的相對距離；

根據路況信息、安裝高度和相對距離進行計算，以確定掃描區域內待投影車道的投影位置；

通過結構光將預設的虛擬車道信息投射在投影位置上，以形成虛擬車道線。

優選地，所述通過結構光將預設的虛擬車道信息投射在投影位置上，以形成虛擬車道線的步驟包括：

檢測掃描區域內是否有車輛行駛；

當檢測到掃描區域內有車輛行駛時，通過結構光將預設的虛擬車道信息投射在投影位置上，以形成虛擬車道線。

優選地，所述通過結構光將預設的虛擬車道信息投射在投影位置上，以形成虛擬車道線的步驟還包括：

根據投影位置和安裝高度以及投影終端到臨近車道線邊界的相對距離進行計算，確定預設的虛擬車道信息的投射方式；

通過投射方式和結構光將預設的虛擬車道信息投射在投影位置上，以形成虛擬車道線。

優選地，所述通過結構光將預設的虛擬車道信息投射在投影位置上，以形成虛擬車道線的步驟之后還包括：

當在預設時間之后檢測到掃描區域內沒有車輛行駛時，結束虛擬車道線的投射。

優選地，所述虛擬車道信息默認采用節能投射強度，所述投影終端內置有光線傳感器，所述檢測掃描區域內是否有車輛行駛的步驟之前還包括：

根據光線傳感器確定終端掃描區域內的光線強度；

當檢測到光線強度大于預設值時，獲取預設的高強投射強度，并將虛擬車道線的節能投射強度更新為高強投射強度。