[發(fā)明專利]車道投影方法、車道投影系統(tǒng)、投影終端及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810382496.1
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號(hào): CN108583417B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉新;宋朝忠;陸振波;周洋
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市易成自動(dòng)駕駛技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B60Q1/00
• 分類號(hào): B60Q1/00
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡海國;魏蘭

1.一種車道投影方法，其特征在于，所述車道投影方法包括：

獲取投影終端掃描區(qū)域內(nèi)的路況信息，并確定投影終端當(dāng)前的安裝高度以及投影終端到臨近車道線邊界的相對距離；

根據(jù)路況信息、安裝高度和相對距離進(jìn)行計(jì)算，以確定掃描區(qū)域內(nèi)待投影車道的投影位置以及確定虛擬車道線的投射方式，所述投射方式是指通過計(jì)算獲取終端內(nèi)部構(gòu)件之間的位置關(guān)系，從而確定將虛擬車道線投射到投影位置上；

通過結(jié)構(gòu)光將預(yù)設(shè)的虛擬車道信息投射在投影位置上，以形成虛擬車道線；

所述通過結(jié)構(gòu)光將預(yù)設(shè)的虛擬車道信息投射在投影位置上，以形成虛擬車道線的步驟包括：

檢測掃描區(qū)域內(nèi)是否有車輛行駛；

當(dāng)檢測到掃描區(qū)域內(nèi)有車輛行駛時(shí)，通過結(jié)構(gòu)光將預(yù)設(shè)的虛擬車道信息投射在投影位置上，以形成虛擬車道線；

所述虛擬車道信息默認(rèn)采用節(jié)能投射強(qiáng)度，所述投影終端內(nèi)置有光線傳感器，所述檢測掃描區(qū)域內(nèi)是否有車輛行駛的步驟之前還包括：

根據(jù)光線傳感器確定終端掃描區(qū)域內(nèi)的光線強(qiáng)度；

當(dāng)檢測到光線強(qiáng)度大于預(yù)設(shè)值時(shí)，獲取預(yù)設(shè)的高強(qiáng)投射強(qiáng)度，并將虛擬車道線的節(jié)能投射強(qiáng)度更新為高強(qiáng)投射強(qiáng)度，所述節(jié)能投射強(qiáng)度為根據(jù)日常平均光線強(qiáng)度所計(jì)算獲得的數(shù)值，所述預(yù)設(shè)值為當(dāng)?shù)靥鞖獾娜粘Ｆ骄饩€強(qiáng)度。

2.如權(quán)利要求1所述的車道投影方法，其特征在于，所述通過結(jié)構(gòu)光將預(yù)設(shè)的虛擬車道信息投射在投影位置上，以形成虛擬車道線的步驟還包括：

根據(jù)投影位置和安裝高度以及投影終端到臨近車道線邊界的相對距離進(jìn)行計(jì)算，確定預(yù)設(shè)的虛擬車道信息的投射方式；

通過投射方式和結(jié)構(gòu)光將預(yù)設(shè)的虛擬車道信息投射在投影位置上，以形成虛擬車道線。

3.如權(quán)利要求2所述的車道投影方法，其特征在于，所述通過結(jié)構(gòu)光將預(yù)設(shè)的虛擬車道信息投射在投影位置上，以形成虛擬車道線的步驟之后還包括：

當(dāng)在預(yù)設(shè)時(shí)間之后檢測到掃描區(qū)域內(nèi)沒有車輛行駛時(shí)，結(jié)束虛擬車道線的投射。

4.如權(quán)利要求1所述的車道投影方法，其特征在于，所述獲取投影終端掃描區(qū)域內(nèi)的路況信息，并確定投影終端當(dāng)前的安裝高度的步驟包括：

獲取掃描區(qū)域內(nèi)的路況信息，并根據(jù)所述路況信息確定路況安全等級；

當(dāng)檢測到路況安全等級大于預(yù)設(shè)安全等級時(shí)，確定當(dāng)前的安裝高度。

5.如權(quán)利要求4所述的車道投影方法，其特征在于，所述車道投影方法還包括：

當(dāng)無法獲取掃描區(qū)域內(nèi)的路況信息時(shí)，將預(yù)設(shè)的初始路況信息設(shè)為當(dāng)前的路況信息。

6.一種車道投影系統(tǒng)，其用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的車道投影方法，其特征在于，所述車道投影系統(tǒng)包括投影終端和智能車輛，所述投影終端包括：

確定模塊，用于獲取投影終端掃描區(qū)域內(nèi)的路況信息，并確定投影終端當(dāng)前的安裝高度以及投影終端到臨近車道線邊界的相對距離；

計(jì)算模塊，用于根據(jù)路況信息、安裝高度和相對距離進(jìn)行計(jì)算，以確定掃描區(qū)域內(nèi)待投影車道的投影位置；

投射模塊，用于通過結(jié)構(gòu)光將預(yù)設(shè)的虛擬車道信息投射在投影位置上，以形成虛擬車道線；

所述智能車輛包括：

獲取模塊，用于獲取投影位置上的虛擬車道線；

控制模塊，用于根據(jù)虛擬車道線控制智能車輛的行駛。

7.一種投影終端，其特征在于，所述投影終端包括：存儲(chǔ)器、處理器、通信總線以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上的車道投影程序，所述車道投影程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的車道投影方法的步驟。

8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有車道投影程序，所述車道投影程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的車道投影方法的步驟。