[發明專利]一種全自動伸縮夾控制方法

有效

• 申請號: 201810380521.2
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號: CN108687252B
• 公開（公告）日: 2020-01-24
• 發明（設計）人: 魯曉成;高刃;田浩;舒軍;楊莉
• 申請（專利權）人: 湖北經濟學院
• 主分類號: B21D43/11
• 分類號: B21D43/11;B21D55/00
• 代理公司: 42222 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 魯力

本發明涉及機械領域，尤其是涉及一種全自動伸縮夾控制方法，本發明首先通過帶在伸縮氣缸上增加磁性到位傳感，可以檢測伸縮是否到位。送料控制過程中，伸縮過程中隨時檢測是否伸縮到位，如果出現伸縮故障，系統暫停工作，并報警；其次通過在夾鉗口增加是否夾好傳感防止掉夾錯誤。送料運行全程，如果出現掉夾錯誤，系統暫停運行，并報警。最后，伸縮夾自動伸縮需要針對機械回零、手動模式、自動模式和指令控制模式分別處理。本發明只需要人工測量幾個沖突相關限位參數，無需人工參與計算。該算法能自動計算伸縮夾走位點、自動控制伸縮與夾緊、自動控制停沖頭，大幅度簡化了控制系統操作。

技術領域

本發明涉及機械領域，尤其是涉及一種全自動伸縮夾控制方法。

背景技術

在經濟型數控沖床送料控制系統中，需要實現一次上板后全自動完成沖壓。當板材最后一排落料時，夾子可能會與模具在行走或者沖壓過程中存在沖突，需要實現夾子自動避讓模具。伸縮夾鉗是一種常用的自動避讓模具方式。在沖壓過程中夾子與當前模具是否沖突受到夾子伸縮狀態、伸縮式時間、伸縮是否到位、沖壓花型、沖壓路徑、模具尺寸、模具位置等多方面因素影響，計算過程非常麻煩，比較耗時，也非常容易出錯。如果計算錯誤，輕則出現夾子撞擊模具造成夾子固定裝置或者氣缸損壞，嚴重的出現夾子被模具沖壓，造成夾子和模具同時損壞。這些都會造成較大的經濟損失。需要一種算法實現沖壓過程中夾子自動伸縮、自動點沖壓，從而達到安全、自動、高效的實現夾鉗避讓模具的目的。

傳統伸縮夾避讓模具的方式是通過人工試驗或者計算實現如何避讓，如何走位的。每次換模具或者換板材都必須重新進行人工調整和計算，工作量很大，經常一次伸縮程序的調試需要消耗一天時間。現場操作工人素質也不齊，很容易出現夾子被撞擊和沖壓事故。

發明內容

本發明主要是解決現有技術所存在的技術問題；提供了一種只需要人工測量幾個沖突相關限位參數，無需人工參與計算。該算法能自動計算伸縮夾走位點、自動控制伸縮與夾緊、自動控制停沖頭，大幅度簡化了控制系統操作的一種全自動伸縮夾控制算法。

本發明的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的：

一種全自動伸縮夾控制方法，其特征在于，定義一個沖突區域：如果機械坐標大于伸縮范圍Y最小值。并且，機械坐標在某個夾子的最小X沖突范圍和最大X沖突范圍之內，則處于沖突區域，具體包括：

步驟1、如圖2所示，通過設置在伸縮氣缸上增加磁性傳感，檢測伸縮是否到位。送料控制過程中，伸縮過程中隨時檢測是否伸縮到位，如果出現伸縮故障，系統暫停工作，并報警。

步驟2、通過在夾鉗口增加如圖3所示夾鉗掉夾傳感防止掉夾錯誤。當板材被夾好時，板材推動金屬桿靠近金屬接近傳感，金屬接近傳感輸出有信號。如果夾鉗未夾好板子，金屬桿在彈簧作用下離開金屬接近傳感，傳感輸出無信號。通過金屬接近傳感有無信號輸出可以判定板材是否夾好。送料運行全程，如果出現掉夾錯誤，系統暫停運行，并報警。

步驟3、伸縮夾自動伸縮需要針對機械回零、手動模式、自動模式和指令控制模式分別處理。

機械回零模式下，為防止回零過程中撞夾子，采取先Y軸回零，然后X軸回零操作。

手動模式下，每次移動軸的時候，自動計算行走路徑是否與模具是否沖突。自動模式模式下，具體包括：

步驟3.1、根據算法需求，由用戶測量并提供參數，具體包括沖突范圍最小Y，每個伸縮夾鉗沖突范圍機械坐標最小X和最大X。

步驟3.2、判斷當前機械坐標是否小于伸縮范圍最小Y值，并根據判斷結果選擇執行：

選擇步驟1：若當前機械坐標小于伸縮范圍最小Y值，則全部夾鉗處于伸出夾緊狀態。

選擇步驟2，若當前機械坐標大于或等于伸縮范圍最小Y值，繼續下一步驟；