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[發(fā)明專利]一種全自動(dòng)伸縮夾控制方法有效

專利信息
申請(qǐng)?zhí)枺?/td> 201810380521.2 申請(qǐng)日: 2018-04-25
公開(kāi)(公告)號(hào): CN108687252B 公開(kāi)(公告)日: 2020-01-24
發(fā)明(設(shè)計(jì))人: 魯曉成;高刃;田浩;舒軍;楊莉 申請(qǐng)(專利權(quán))人: 湖北經(jīng)濟(jì)學(xué)院
主分類號(hào): B21D43/11 分類號(hào): B21D43/11;B21D55/00
代理公司: 42222 武漢科皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 代理人: 魯力
地址: 430205 湖*** 國(guó)省代碼: 湖北;42
權(quán)利要求書(shū): 查看更多 說(shuō)明書(shū): 查看更多
摘要:
搜索關(guān)鍵詞: 伸縮 全自動(dòng)伸縮 伸縮夾 傳感 送料 報(bào)警 控制系統(tǒng)操作 指令控制模式 機(jī)械領(lǐng)域 控制過(guò)程 人工參與 人工測(cè)量 伸縮過(guò)程 伸縮氣缸 手動(dòng)模式 自動(dòng)計(jì)算 自動(dòng)模式 自動(dòng)伸縮 夾鉗口 檢測(cè) 沖頭 回零 夾緊 位點(diǎn) 限位 算法 全程 沖突
【權(quán)利要求書(shū)】:

1.一種全自動(dòng)伸縮夾鉗控制方法,其特征在于,定義一個(gè)沖突區(qū)域:如果機(jī)械坐標(biāo)大于伸縮范圍最小Y值;并且,機(jī)械坐標(biāo)在某個(gè)夾鉗的最小X沖突范圍和最大X沖突范圍之內(nèi),則處于沖突區(qū)域,具體包括:

步驟1、通過(guò)在伸縮氣缸上設(shè)置磁性傳感器,檢測(cè)伸縮是否到位;送料控制過(guò)程中,伸縮過(guò)程中隨時(shí)檢測(cè)是否伸縮到位,如果出現(xiàn)伸縮故障,系統(tǒng)暫停工作,并報(bào)警;

步驟2、通過(guò)在夾鉗口增加夾鉗掉夾傳感器防止掉夾錯(cuò)誤;當(dāng)板材被夾好時(shí),板材推動(dòng)金屬桿靠近金屬接近夾鉗掉夾傳感器,金屬接近夾鉗掉夾傳感器輸出有信號(hào);如果夾鉗未夾好板材,金屬桿在彈簧作用下離開(kāi)金屬接近夾鉗掉夾傳感器,夾鉗掉夾傳感器輸出無(wú)信號(hào);通過(guò)金屬接近夾鉗掉夾傳感器有無(wú)信號(hào)輸出可以判定板材是否夾好;送料運(yùn)行全程,如果出現(xiàn)掉夾錯(cuò)誤,系統(tǒng)暫停運(yùn)行,并報(bào)警;

步驟3、夾鉗自動(dòng)伸縮需要針對(duì)機(jī)械回零、手動(dòng)模式、自動(dòng)模式和指令控制模式分別處理;

機(jī)械回零模式下,為防止回零過(guò)程中撞夾鉗,采取先Y軸回零,然后X軸回零操作;

手動(dòng)模式下,每次移動(dòng)軸的時(shí)候,自動(dòng)計(jì)算行走路徑與模具是否沖突;自動(dòng)模式下,具體包括:

步驟3.1、根據(jù)算法需求,由用戶測(cè)量并提供參數(shù),具體包括伸縮范圍最小Y值,每個(gè)夾鉗沖突范圍機(jī)械坐標(biāo)最小X和最大X;

步驟3.2、判斷當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)是否小于伸縮范圍最小Y值,并根據(jù)判斷結(jié)果選擇執(zhí)行:

選擇步驟1:若當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)小于伸縮范圍最小Y值,則全部夾鉗處于伸出夾緊狀態(tài);

選擇步驟2:若當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)大于或等于伸縮范圍最小Y值,繼續(xù)下一步驟;

步驟3.3、判斷當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)是否處于當(dāng)前夾鉗沖突范圍最小X和最大X之間,并根據(jù)判斷結(jié)果選擇執(zhí)行:

選擇步驟1:當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)尚未處于當(dāng)前夾鉗沖突范圍最小X和最大X之間,則判斷當(dāng)前夾鉗是否處于伸出狀態(tài),若是,判斷完成并進(jìn)行下一步驟;若不是,當(dāng)前夾鉗伸出,并進(jìn)行下一步驟;

選擇步驟2:當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)處于當(dāng)前夾鉗沖突范圍最小X和最大X之間,則判斷當(dāng)前夾鉗是否處于伸出狀態(tài),若是,切換為點(diǎn)沖步驟,且當(dāng)前夾鉗縮回后行走,判斷完成并進(jìn)行下一步驟;若不是,判斷完成并進(jìn)行下一步驟;

步驟3.3、每次走位前,確定當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)是否在沖突范圍內(nèi),以及下一步是否在沖突范圍內(nèi);如果出現(xiàn)某個(gè)夾鉗從非沖突區(qū)域行走到?jīng)_突區(qū)域,沖壓步驟按點(diǎn)沖處理,并且如果夾鉗處于夾鉗夾緊并且氣缸伸出狀態(tài),則該夾鉗必須先進(jìn)行松夾接著氣缸縮回操作,然后走位;

步驟3.4、如果夾鉗從沖突區(qū)域行走到非沖突區(qū)域,則該夾鉗行走完成后進(jìn)行伸出夾緊操作;

其余夾鉗與模具沖突狀態(tài)未變化情況下,沖壓按連續(xù)沖壓處理,夾鉗伸縮狀態(tài)保持不變。

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