[發明專利]一種全自動伸縮夾控制方法

有效

• 申請號: 201810380521.2
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號: CN108687252B
• 公開（公告）日: 2020-01-24
• 發明（設計）人: 魯曉成;高刃;田浩;舒軍;楊莉
• 申請（專利權）人: 湖北經濟學院
• 主分類號: B21D43/11
• 分類號: B21D43/11;B21D55/00
• 代理公司: 42222 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 魯力

1.一種全自動伸縮夾鉗控制方法，其特征在于，定義一個沖突區域：如果機械坐標大于伸縮范圍最小Y值；并且，機械坐標在某個夾鉗的最小X沖突范圍和最大X沖突范圍之內，則處于沖突區域，具體包括：

步驟1、通過在伸縮氣缸上設置磁性傳感器，檢測伸縮是否到位；送料控制過程中，伸縮過程中隨時檢測是否伸縮到位，如果出現伸縮故障，系統暫停工作，并報警；

步驟2、通過在夾鉗口增加夾鉗掉夾傳感器防止掉夾錯誤；當板材被夾好時，板材推動金屬桿靠近金屬接近夾鉗掉夾傳感器，金屬接近夾鉗掉夾傳感器輸出有信號；如果夾鉗未夾好板材，金屬桿在彈簧作用下離開金屬接近夾鉗掉夾傳感器，夾鉗掉夾傳感器輸出無信號；通過金屬接近夾鉗掉夾傳感器有無信號輸出可以判定板材是否夾好；送料運行全程，如果出現掉夾錯誤，系統暫停運行，并報警；

步驟3、夾鉗自動伸縮需要針對機械回零、手動模式、自動模式和指令控制模式分別處理；

機械回零模式下，為防止回零過程中撞夾鉗，采取先Y軸回零，然后X軸回零操作；

手動模式下，每次移動軸的時候，自動計算行走路徑與模具是否沖突；自動模式下，具體包括：

步驟3.1、根據算法需求，由用戶測量并提供參數，具體包括伸縮范圍最小Y值，每個夾鉗沖突范圍機械坐標最小X和最大X；

步驟3.2、判斷當前機械坐標是否小于伸縮范圍最小Y值，并根據判斷結果選擇執行：

選擇步驟1：若當前機械坐標小于伸縮范圍最小Y值，則全部夾鉗處于伸出夾緊狀態；

選擇步驟2：若當前機械坐標大于或等于伸縮范圍最小Y值，繼續下一步驟；

步驟3.3、判斷當前機械坐標是否處于當前夾鉗沖突范圍最小X和最大X之間，并根據判斷結果選擇執行：

選擇步驟1：當前機械坐標尚未處于當前夾鉗沖突范圍最小X和最大X之間，則判斷當前夾鉗是否處于伸出狀態，若是，判斷完成并進行下一步驟；若不是，當前夾鉗伸出，并進行下一步驟；

選擇步驟2：當前機械坐標處于當前夾鉗沖突范圍最小X和最大X之間，則判斷當前夾鉗是否處于伸出狀態，若是，切換為點沖步驟，且當前夾鉗縮回后行走，判斷完成并進行下一步驟；若不是，判斷完成并進行下一步驟；

步驟3.3、每次走位前，確定當前機械坐標是否在沖突范圍內，以及下一步是否在沖突范圍內；如果出現某個夾鉗從非沖突區域行走到沖突區域，沖壓步驟按點沖處理，并且如果夾鉗處于夾鉗夾緊并且氣缸伸出狀態，則該夾鉗必須先進行松夾接著氣缸縮回操作，然后走位；

步驟3.4、如果夾鉗從沖突區域行走到非沖突區域，則該夾鉗行走完成后進行伸出夾緊操作；

其余夾鉗與模具沖突狀態未變化情況下,沖壓按連續沖壓處理,夾鉗伸縮狀態保持不變。