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[發明專利]一種全自動伸縮夾控制方法有效

專利信息
申請號: 201810380521.2 申請日: 2018-04-25
公開(公告)號: CN108687252B 公開(公告)日: 2020-01-24
發明(設計)人: 魯曉成;高刃;田浩;舒軍;楊莉 申請(專利權)人: 湖北經濟學院
主分類號: B21D43/11 分類號: B21D43/11;B21D55/00
代理公司: 42222 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 代理人: 魯力
地址: 430205 湖*** 國省代碼: 湖北;42
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摘要:
搜索關鍵詞: 伸縮 全自動伸縮 伸縮夾 傳感 送料 報警 控制系統操作 指令控制模式 機械領域 控制過程 人工參與 人工測量 伸縮過程 伸縮氣缸 手動模式 自動計算 自動模式 自動伸縮 夾鉗口 檢測 沖頭 回零 夾緊 位點 限位 算法 全程 沖突
【權利要求書】:

1.一種全自動伸縮夾鉗控制方法,其特征在于,定義一個沖突區域:如果機械坐標大于伸縮范圍最小Y值;并且,機械坐標在某個夾鉗的最小X沖突范圍和最大X沖突范圍之內,則處于沖突區域,具體包括:

步驟1、通過在伸縮氣缸上設置磁性傳感器,檢測伸縮是否到位;送料控制過程中,伸縮過程中隨時檢測是否伸縮到位,如果出現伸縮故障,系統暫停工作,并報警;

步驟2、通過在夾鉗口增加夾鉗掉夾傳感器防止掉夾錯誤;當板材被夾好時,板材推動金屬桿靠近金屬接近夾鉗掉夾傳感器,金屬接近夾鉗掉夾傳感器輸出有信號;如果夾鉗未夾好板材,金屬桿在彈簧作用下離開金屬接近夾鉗掉夾傳感器,夾鉗掉夾傳感器輸出無信號;通過金屬接近夾鉗掉夾傳感器有無信號輸出可以判定板材是否夾好;送料運行全程,如果出現掉夾錯誤,系統暫停運行,并報警;

步驟3、夾鉗自動伸縮需要針對機械回零、手動模式、自動模式和指令控制模式分別處理;

機械回零模式下,為防止回零過程中撞夾鉗,采取先Y軸回零,然后X軸回零操作;

手動模式下,每次移動軸的時候,自動計算行走路徑與模具是否沖突;自動模式下,具體包括:

步驟3.1、根據算法需求,由用戶測量并提供參數,具體包括伸縮范圍最小Y值,每個夾鉗沖突范圍機械坐標最小X和最大X;

步驟3.2、判斷當前機械坐標是否小于伸縮范圍最小Y值,并根據判斷結果選擇執行:

選擇步驟1:若當前機械坐標小于伸縮范圍最小Y值,則全部夾鉗處于伸出夾緊狀態;

選擇步驟2:若當前機械坐標大于或等于伸縮范圍最小Y值,繼續下一步驟;

步驟3.3、判斷當前機械坐標是否處于當前夾鉗沖突范圍最小X和最大X之間,并根據判斷結果選擇執行:

選擇步驟1:當前機械坐標尚未處于當前夾鉗沖突范圍最小X和最大X之間,則判斷當前夾鉗是否處于伸出狀態,若是,判斷完成并進行下一步驟;若不是,當前夾鉗伸出,并進行下一步驟;

選擇步驟2:當前機械坐標處于當前夾鉗沖突范圍最小X和最大X之間,則判斷當前夾鉗是否處于伸出狀態,若是,切換為點沖步驟,且當前夾鉗縮回后行走,判斷完成并進行下一步驟;若不是,判斷完成并進行下一步驟;

步驟3.3、每次走位前,確定當前機械坐標是否在沖突范圍內,以及下一步是否在沖突范圍內;如果出現某個夾鉗從非沖突區域行走到沖突區域,沖壓步驟按點沖處理,并且如果夾鉗處于夾鉗夾緊并且氣缸伸出狀態,則該夾鉗必須先進行松夾接著氣缸縮回操作,然后走位;

步驟3.4、如果夾鉗從沖突區域行走到非沖突區域,則該夾鉗行走完成后進行伸出夾緊操作;

其余夾鉗與模具沖突狀態未變化情況下,沖壓按連續沖壓處理,夾鉗伸縮狀態保持不變。

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