[發(fā)明專利]一種全自動(dòng)伸縮夾控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810380521.2
• 申請(qǐng)日: 2018-04-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108687252B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-01-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魯曉成;高刃;田浩;舒軍;楊莉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖北經(jīng)濟(jì)學(xué)院
• 主分類號(hào): B21D43/11
• 分類號(hào): B21D43/11;B21D55/00
• 代理公司: 42222 武漢科皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙)
• 代理人: 魯力

1.一種全自動(dòng)伸縮夾鉗控制方法，其特征在于，定義一個(gè)沖突區(qū)域：如果機(jī)械坐標(biāo)大于伸縮范圍最小Y值；并且，機(jī)械坐標(biāo)在某個(gè)夾鉗的最小X沖突范圍和最大X沖突范圍之內(nèi)，則處于沖突區(qū)域，具體包括：

步驟1、通過(guò)在伸縮氣缸上設(shè)置磁性傳感器，檢測(cè)伸縮是否到位；送料控制過(guò)程中，伸縮過(guò)程中隨時(shí)檢測(cè)是否伸縮到位，如果出現(xiàn)伸縮故障，系統(tǒng)暫停工作，并報(bào)警；

步驟2、通過(guò)在夾鉗口增加夾鉗掉夾傳感器防止掉夾錯(cuò)誤；當(dāng)板材被夾好時(shí)，板材推動(dòng)金屬桿靠近金屬接近夾鉗掉夾傳感器，金屬接近夾鉗掉夾傳感器輸出有信號(hào)；如果夾鉗未夾好板材，金屬桿在彈簧作用下離開(kāi)金屬接近夾鉗掉夾傳感器，夾鉗掉夾傳感器輸出無(wú)信號(hào)；通過(guò)金屬接近夾鉗掉夾傳感器有無(wú)信號(hào)輸出可以判定板材是否夾好；送料運(yùn)行全程，如果出現(xiàn)掉夾錯(cuò)誤，系統(tǒng)暫停運(yùn)行，并報(bào)警；

步驟3、夾鉗自動(dòng)伸縮需要針對(duì)機(jī)械回零、手動(dòng)模式、自動(dòng)模式和指令控制模式分別處理；

機(jī)械回零模式下，為防止回零過(guò)程中撞夾鉗，采取先Y軸回零，然后X軸回零操作；

手動(dòng)模式下，每次移動(dòng)軸的時(shí)候，自動(dòng)計(jì)算行走路徑與模具是否沖突；自動(dòng)模式下，具體包括：

步驟3.1、根據(jù)算法需求，由用戶測(cè)量并提供參數(shù)，具體包括伸縮范圍最小Y值，每個(gè)夾鉗沖突范圍機(jī)械坐標(biāo)最小X和最大X；

步驟3.2、判斷當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)是否小于伸縮范圍最小Y值，并根據(jù)判斷結(jié)果選擇執(zhí)行：

選擇步驟1：若當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)小于伸縮范圍最小Y值，則全部夾鉗處于伸出夾緊狀態(tài)；

選擇步驟2：若當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)大于或等于伸縮范圍最小Y值，繼續(xù)下一步驟；

步驟3.3、判斷當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)是否處于當(dāng)前夾鉗沖突范圍最小X和最大X之間，并根據(jù)判斷結(jié)果選擇執(zhí)行：

選擇步驟1：當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)尚未處于當(dāng)前夾鉗沖突范圍最小X和最大X之間，則判斷當(dāng)前夾鉗是否處于伸出狀態(tài)，若是，判斷完成并進(jìn)行下一步驟；若不是，當(dāng)前夾鉗伸出，并進(jìn)行下一步驟；

選擇步驟2：當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)處于當(dāng)前夾鉗沖突范圍最小X和最大X之間，則判斷當(dāng)前夾鉗是否處于伸出狀態(tài)，若是，切換為點(diǎn)沖步驟，且當(dāng)前夾鉗縮回后行走，判斷完成并進(jìn)行下一步驟；若不是，判斷完成并進(jìn)行下一步驟；

步驟3.3、每次走位前，確定當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)是否在沖突范圍內(nèi)，以及下一步是否在沖突范圍內(nèi)；如果出現(xiàn)某個(gè)夾鉗從非沖突區(qū)域行走到?jīng)_突區(qū)域，沖壓步驟按點(diǎn)沖處理，并且如果夾鉗處于夾鉗夾緊并且氣缸伸出狀態(tài)，則該夾鉗必須先進(jìn)行松夾接著氣缸縮回操作，然后走位；

步驟3.4、如果夾鉗從沖突區(qū)域行走到非沖突區(qū)域，則該夾鉗行走完成后進(jìn)行伸出夾緊操作；

其余夾鉗與模具沖突狀態(tài)未變化情況下,沖壓按連續(xù)沖壓處理,夾鉗伸縮狀態(tài)保持不變。