[發(fā)明專利]一種機(jī)械臂掛取安全鎖扣結(jié)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810379719.9
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號(hào): CN108312133A
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 莊紅軍;楊永謙;周海;李軍;曹宣艷;李克明;侯永洪;陳勇宇;莫?jiǎng)?/a>;鐘以平;聶剛;聶晶;何陽健;劉峰海;陳杰
• 申請（專利權(quán)）人: 貴州電網(wǎng)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 北京同恒源知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11275
• 代理人: 王海權(quán)

本發(fā)明公開了一種機(jī)械臂掛取安全鎖扣結(jié)構(gòu)，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。一種機(jī)械臂掛取安全鎖扣結(jié)構(gòu)，包括：依次連接的大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)、機(jī)械臂大臂、小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)、機(jī)械臂小臂、末端執(zhí)行器組件以及安全鎖扣；末端執(zhí)行器組件通過電磁鐵與安全鎖扣連接，完成系掛操作；末端執(zhí)行器組件通過撞擊將安全鎖扣與末端執(zhí)行器連接在一起，完成摘取操作。本發(fā)明提供一種機(jī)械臂與安全鎖扣配合的結(jié)構(gòu)，通過攀爬機(jī)器人代替人工攀爬至電力鐵塔指定位置進(jìn)行系掛或摘取安全鎖扣工作，避免電力工人自行攀爬電力鐵塔而出現(xiàn)的危險(xiǎn)，提高了電力作業(yè)的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械臂掛取安全鎖扣結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

目前，高壓輸電線及高壓塔架是關(guān)乎我們國家民生問題的重點(diǎn)工程，為了保證電力鐵塔正常工作，需要長期不斷對(duì)鐵塔狀況進(jìn)行巡檢。在電力工人師傅作業(yè)過程中，為了防止發(fā)生高空墜落的危險(xiǎn)，電工師傅在攀爬電力鐵塔過程中都會(huì)佩戴防墜安全繩，但是在日常作業(yè)中，人工系掛和摘取帶有安全繩的安全鎖扣非常危險(xiǎn)。

目前，在電力系統(tǒng)中有各種電力鐵塔攀爬機(jī)器人，可以代替人工進(jìn)行安全鎖扣的系掛和摘取，但現(xiàn)有機(jī)器人的機(jī)械臂都不具備系掛和摘取安全鎖扣的能力。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)械臂掛取安全鎖扣結(jié)構(gòu)，以解決現(xiàn)有電力鐵塔攀爬機(jī)器人不具備系掛和摘取安全鎖扣能力的問題。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：

一種機(jī)械臂掛取安全鎖扣結(jié)構(gòu)，包括：依次連接的大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)、機(jī)械臂大臂、小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)、機(jī)械臂小臂、末端執(zhí)行器組件以及安全鎖扣；

末端執(zhí)行器組件包括連接板、固定板以及轉(zhuǎn)動(dòng)板；連接板包括固定端和自由端，固定端與機(jī)械臂小臂連接，自由端自由放置；固定板的板面與連接板的板面相對(duì)并且固定板與連接板固定連接；轉(zhuǎn)動(dòng)板通過旋轉(zhuǎn)軸與固定板的邊緣旋轉(zhuǎn)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)板的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)槌蚬潭ò宓闹胁克诘姆较颍D(zhuǎn)動(dòng)板通過回彈件與旋轉(zhuǎn)軸連接；連接板、固定板和轉(zhuǎn)動(dòng)板形成開口腔體；

安全鎖扣包括安全鎖扣本體以及設(shè)置在安全鎖扣本體上的環(huán)形撞桿，安全鎖扣本體通過電磁鐵與所述連接板連接。

本發(fā)明的大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂大臂做圍繞自身的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或圍繞大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂小臂做圍繞自身的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或圍繞小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。相互連接的大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)、機(jī)械臂大臂、小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)和機(jī)械臂小臂可以使機(jī)械臂的末端執(zhí)行器組件具有多個(gè)自由度，能夠使末端執(zhí)行器處于各個(gè)位置，此外，驅(qū)動(dòng)電機(jī)還能為末端執(zhí)行器提供撞擊的動(dòng)力。

末端執(zhí)行器的連接板通過電磁鐵與安全鎖扣本體連接在一起，末端執(zhí)行器在攀爬機(jī)器人的帶動(dòng)下移動(dòng)到電力鐵塔的高處，系有安全繩的安全鎖扣通過末端執(zhí)行器帶到鐵塔的橫梁處，將安全鎖扣系掛在橫梁處，完成安全鎖扣的系掛操作。

末端執(zhí)行器的連接板、固定板和轉(zhuǎn)動(dòng)板形成開口腔體，轉(zhuǎn)動(dòng)板的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)槌蜣D(zhuǎn)動(dòng)板的中部所在的方向，即轉(zhuǎn)動(dòng)板的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)槌蜷_口腔體所在的方向，用轉(zhuǎn)動(dòng)板去撞擊橫桿，轉(zhuǎn)動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)后，橫桿的一部分會(huì)置于開口腔體中，然后轉(zhuǎn)動(dòng)板在回彈件的作用下回到初始位置，回彈后的轉(zhuǎn)動(dòng)板置于橫桿的中腔，末端執(zhí)行器和安全鎖扣相互通過卡扣連接在一起，再將安全鎖扣從橫梁處取下，然后隨攀爬機(jī)器人降落到地面，完成安全鎖扣的摘取操作。

安全鎖扣懸吊的安全繩較長，帶有安全鎖的安全鎖扣具有很大的重量，此時(shí)可以增大通過電磁鐵的電流，從而增大吸引力，防止安全鎖扣墜落。同時(shí)，由于帶有安全繩的安全鎖扣具有很大的重量，在用轉(zhuǎn)動(dòng)板撞擊撞桿時(shí)，安全鎖扣不會(huì)出現(xiàn)較大的偏置或滾動(dòng)，能夠保證撞擊操作的順利進(jìn)行。由于安全鎖扣本體的阻擋，轉(zhuǎn)動(dòng)件置于環(huán)形撞桿中時(shí)，環(huán)形撞桿不會(huì)在重力的作用下不會(huì)再次撞開轉(zhuǎn)動(dòng)板，使末端執(zhí)行器一直與安全鎖扣連接在一起，不會(huì)脫離，直到攀爬機(jī)器人回到地面。