[發明專利]一種機械臂掛取安全鎖扣結構在審
| 申請號： | 201810379719.9 | 申請日： | 2018-04-25 |
| 公開（公告）號： | CN108312133A | 公開（公告）日： | 2018-07-24 |
| 發明（設計）人： | 莊紅軍;楊永謙;周海;李軍;曹宣艷;李克明;侯永洪;陳勇宇;莫剛;鐘以平;聶剛;聶晶;何陽健;劉峰海;陳杰 | 申請（專利權）人： | 貴州電網有限責任公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275 | 代理人： | 王海權 |
| 地址： | 550000 貴*** | 國省代碼： | 貴州;52 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機械臂 安全鎖扣 末端執行器組件 安全鎖扣結構 電力鐵塔 攀爬 小臂 電磁鐵 摘取 機器人技術領域 大臂驅動電機 末端執行器 攀爬機器人 電力作業 驅動電機 依次連接 大臂 配合 | ||
1.一種機械臂掛取安全鎖扣結構，其特征在于，包括：依次連接的大臂驅動電機(10)、機械臂大臂(20)、小臂驅動電機(30)、機械臂小臂(40)、末端執行器組件(50)以及安全鎖扣(60)；
所述末端執行器組件(50)包括連接板(51)、固定板(52)以及轉動板(53)；所述連接板(51)包括固定端(57)和自由端(58)，所述固定端(57)與所述機械臂小臂(40)連接，所述自由端(58)自由放置；所述固定板(52)的板面與所述連接板(51)的板面相對并且所述固定板(52)與所述連接板(51)固定連接；所述轉動板(53)通過旋轉軸與所述固定板(52)的邊緣旋轉連接，所述轉動板(53)的轉動方向為朝向所述固定板(52)的中部所在的方向，所述轉動板(53)通過回彈件與所述旋轉軸連接；所述連接板(51)、所述固定板(52)和所述轉動板(53)形成開口腔體(54)；
所述安全鎖扣(60)包括安全鎖扣本體(61)以及設置在所述安全鎖扣本體(61)上的環形撞桿(62)，所述安全鎖扣本體(61)通過電磁鐵(70)與所述連接板(51)連接。
2.根據權利要求1所述的機械臂掛取安全鎖扣結構，其特征在于，所述固定板(52)與所述轉動板(53)連接的位置與所述自由端(58)相對。
3.根據權利要求2所述的機械臂掛取安全鎖扣結構，其特征在于，所述固定板(52)包括限制所述轉動板(53)向遠離所述固定板(52)的中部所在的方向轉動的限位塊(55)，所述限位塊(55)與所述旋轉軸固定連接。
4.根據權利要求3所述的機械臂掛取安全鎖扣結構，其特征在于，所述自由端(58)設有限制所述轉動板(53)向遠離所述固定板(52)的中部所在的方向轉動的限位孔(56)。
5.根據權利要求1～4任一項所述的機械臂掛取安全鎖扣結構，其特征在于，所述回彈件為扭力彈簧。
6.根據權利要求1所述的機械臂掛取安全鎖扣結構，其特征在于，所述電磁鐵的一個磁極與所述連接板(51)的板面固定連接，所述電磁鐵(70)的另一個磁極貫穿所述固定板(52)并與所述安全鎖扣本體(61)連接。
7.根據權利要求6所述的機械臂掛取安全鎖扣結構，其特征在于，所述安全鎖扣本體(61)設有與所述電磁鐵(70)相匹配的限位槽(63)。
8.根據權利要求7所述的機械臂掛取安全鎖扣結構，其特征在于，所述安全鎖扣本體(61)設有環形的擋塊(64)，所述自由端(58)置于所述擋塊(64)的中腔內。
9.根據權利要求8所述的機械臂掛取安全鎖扣結構，其特征在于，所述安全鎖扣(60)還包括信號接收模塊、控制器、設置在所述安全鎖扣本體(61)內的電磁閥以及與所述電磁閥連接的鎖舌(66)；所述控制器分別與所述信號接收模塊和所述電磁閥電連接。
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