[發(fā)明專(zhuān)利]自移動(dòng)機(jī)器人及其行走控制方法、清掃方法、可讀介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810376594.4
• 申請(qǐng)日: 2018-04-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110393477A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-11-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝凱旋;湯進(jìn)舉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A47L11/24
• 分類(lèi)號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京信慧永光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11290
• 代理人: 姚垚;曹正建

一種自移動(dòng)機(jī)器人及其行走控制方法、清掃方法、可讀介質(zhì)，所述行走控制方法包括：步驟10：自移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始工作行走前檢測(cè)其周?chē)欠翊嬖谡系K物，如果檢測(cè)到障礙物，進(jìn)入步驟20；如果沒(méi)有檢測(cè)到障礙物，進(jìn)入步驟30；步驟20：自移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)障礙物的位置執(zhí)行避障行走；步驟30：自移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始工作行走。本發(fā)明通過(guò)在自移動(dòng)機(jī)器人工作行走前檢測(cè)其周?chē)恼系K物信息，確保自移動(dòng)機(jī)器人處于一個(gè)相對(duì)安全的工作環(huán)境，有效避免了自移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生意外碰撞等情況，尤其是完全避免了自移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)機(jī)到工作行走之間意外碰撞的發(fā)生，同時(shí)提升了行走效率，保證了自移動(dòng)機(jī)器人的安全性和高效性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自移動(dòng)機(jī)器人及其行走控制方法、清掃方法、可讀介質(zhì)，屬于小家電制造技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的自移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始清掃或移動(dòng)任務(wù)時(shí)，一般會(huì)立即切入正常的行走移動(dòng)動(dòng)作，比如弓字形行走、貼邊行走等，這時(shí)候，如果自移動(dòng)機(jī)器人的初始位置不在充電座上，例如貼近充電座、墻壁等障礙物，或者靠近下行臺(tái)階、凹坑等地，直接執(zhí)行移動(dòng)動(dòng)作極容易造成磕碰，損壞自移動(dòng)機(jī)器人，且若自移動(dòng)機(jī)器人在碰撞后卡在障礙物附近，需要復(fù)雜的行走才能脫困，極大的影響了自移動(dòng)機(jī)器人的行走效率。

如中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)201610121615.9中公開(kāi)的機(jī)器人吸塵器，其控制部根據(jù)本體和障礙物之間的距離控制驅(qū)動(dòng)部，使本體相對(duì)障礙物進(jìn)行后退以防止與障礙物的碰撞。但上述方案是機(jī)器人吸塵器移動(dòng)后才進(jìn)行障礙物的檢測(cè)的，無(wú)法使機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)遠(yuǎn)離危險(xiǎn)區(qū)域，存在一定的安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自移動(dòng)機(jī)器人及其行走控制方法、清掃方法、可讀介質(zhì)，通過(guò)在自移動(dòng)機(jī)器人工作行走前檢測(cè)其周?chē)恼系K物信息，確保自移動(dòng)機(jī)器人處于一個(gè)相對(duì)安全的工作環(huán)境，有效避免了自移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生意外碰撞等情況，尤其是完全避免了自移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)機(jī)到工作行走之間意外碰撞的發(fā)生，同時(shí)提升了行走效率，保證了自移動(dòng)機(jī)器人的安全性和高效性。

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種自移動(dòng)機(jī)器人的行走控制方法，所述行走控制方法包括：

步驟10：自移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始工作行走前檢測(cè)其周?chē)欠翊嬖谡系K物，如果檢測(cè)到障礙物，進(jìn)入步驟20；如果沒(méi)有檢測(cè)到障礙物，進(jìn)入步驟30；步驟20：自移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)障礙物的位置執(zhí)行避障行走；步驟30：自移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始工作行走。

為了防止自移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行避障行走后的位置附近仍存在障礙物，在步驟20和步驟30之間還存在步驟201：在自移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行避障行走后，返回步驟10。

優(yōu)選的，在所述步驟10中，自移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)其周?chē)欠翊嬖谡系K物具體為檢測(cè)距離自移動(dòng)機(jī)器人1cm～100cm之間的范圍內(nèi)是否存在障礙物?；蛘?，自移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)其周?chē)欠翊嬖谡系K物具體為檢測(cè)距離自移動(dòng)機(jī)器人兩倍機(jī)身寬度的范圍內(nèi)是否存在障礙物。

為了防止自移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生意外，在所述步驟20中，當(dāng)自移動(dòng)機(jī)器人前方有障礙物時(shí)，自移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行后退行走；當(dāng)自移動(dòng)機(jī)器人周?chē)鄠€(gè)方向有障礙物時(shí)，自移動(dòng)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)到無(wú)障礙物的方向后，前進(jìn)行走。

優(yōu)選的，在步驟30中，自移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始行走包括弓字型行走、貼邊行走及向目標(biāo)點(diǎn)直線行走。

為了擴(kuò)大自移動(dòng)機(jī)器人的適用環(huán)境，所述障礙物包括碰撞障礙、跌落障礙及不可通行的地面介質(zhì)。

為了優(yōu)化用戶的使用體驗(yàn)，在步驟30后，還包括以下步驟：自移動(dòng)機(jī)器人關(guān)機(jī)?；蛘咦砸苿?dòng)機(jī)器人返回充電座。

本發(fā)明還提供一種自移動(dòng)機(jī)器人，所述自移動(dòng)機(jī)器人按照如上所述的行走控制方法行走。

本發(fā)明還提供一種自移動(dòng)機(jī)器人的清掃方法，所述自移動(dòng)機(jī)器人為掃地機(jī)器人，所述清掃方法為：所述自移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行清掃任務(wù)時(shí)，按照如上所述的行走控制方法行走。