[發明專利]自移動機器人及其行走控制方法、清掃方法、可讀介質在審
| 申請號： | 201810376594.4 | 申請日： | 2018-04-25 |
| 公開（公告）號： | CN110393477A | 公開（公告）日： | 2019-11-01 |
| 發明（設計）人： | 謝凱旋;湯進舉 | 申請（專利權）人： | 科沃斯機器人股份有限公司 |
| 主分類號： | A47L11/24 | 分類號： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290 | 代理人： | 姚垚;曹正建 |
| 地址： | 215168 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自移動機器人 障礙物 行走控制 檢測 可讀介質 清掃 障礙物信息 行走效率 高效性 避障 開機 安全 保證 | ||
1.一種自移動機器人的行走控制方法，其特征在于，所述行走控制方法包括：
步驟10：自移動機器人開始工作行走前檢測其周圍是否存在障礙物，如果檢測到障礙物，進入步驟20；如果沒有檢測到障礙物，進入步驟30；
步驟20：自移動機器人根據障礙物的位置執行避障行走；
步驟30：自移動機器人開始工作行走。
2.如權利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，在步驟20和步驟30之間還存在步驟201：在自移動機器人執行避障行走后，返回步驟10。
3.如權利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，在所述步驟10中，自移動機器人檢測其周圍是否存在障礙物具體為檢測距離自移動機器人1cm～100cm之間的范圍內是否存在障礙物。
4.如權利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，在所述步驟20中，自移動機器人檢測其周圍是否存在障礙物具體為檢測距離自移動機器人兩倍機身寬度的范圍內是否存在障礙物。
5.如權利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，在所述步驟20中，當自移動機器人前方有障礙物時，自移動機器人執行后退行走；當自移動機器人周圍多個方向有障礙物時，自移動機器人旋轉到無障礙物的方向后，前進行走。
6.如權利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，在步驟30中，自移動機器人開始工作行走包括弓字型行走、貼邊行走及向目標點直線行走。
7.如權利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，所述障礙物包括碰撞障礙、跌落障礙及不可通行的地面介質。
8.如權利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，在步驟30后，還包括以下步驟：自移動機器人關機。
9.如權利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，在步驟30后，還包括以下步驟：自移動機器人返回充電座。
10.一種自移動機器人，其特征在于，所述自移動機器人按照如權利要求1-9中任一項所述的行走控制方法行走。
11.一種自移動機器人的清掃方法，所述自移動機器人為掃地機器人，其特征在于，所述清掃方法為：所述自移動機器人執行清掃任務時，按照如權利要求1-9中任一項所述的行走控制方法行走。
12.一種可讀介質，所述可讀介質設置于自移動機器人內，其特征在于，所述可讀介質內存儲有行走控制程序，所述行走控制程序用于控制自移動機器人按照如權利要求1-9中任一項所述的行走控制方法行走。
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