[發明專利]一種應用于借道超車工況的駕駛輔助方法及系統

有效

• 申請號: 201810376302.7
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號: CN108909710B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 陳龍;仵曉涵;徐興;蔡英鳳;江昕煒
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W50/14;B60T7/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種應用于借道超車工況的駕駛輔助方法，其特征在于，所述方法應用于雙向兩車道車輛的借道超車工況，包括以下步驟：

步驟1，獲取主車輛狀態信息、周圍車輛狀態信息和道路信息；所述主車輛狀態信息包括主車輛的速度、加速度和當前位置；所述周圍車輛狀態信息包括周圍車輛的速度、加速度和當前位置；所述道路信息包括道路網絡和當前道路限速；

步驟2，判斷當前道路是否為雙向兩車道道路，是則進入下一步，否則返回步驟2；

步驟3，判斷主車輛是否進入對向車道，是則進入下一步，否則返回步驟2；

步驟4，判斷主車輛是否可以完成超車，是則進行輔助控制，輔助主車輛駕駛員超車并進入下一步，否則進行避撞控制，向主車輛駕駛員發出警報或主動制動并進入下一步；

步驟5，判斷主車輛是否已經返回原車道，是則返回步驟2，否則返回步驟4；

步驟4中，所述判斷主車輛是否可以完成超車，包括：

步驟401，根據獲取的實時信息和最大車速超車模型，判斷主車輛是否可以完成最大車速超車，是則進入下一步，否則輸出不可以完成超車；

步驟402，根據獲取的實時信息和安全超車模型，計算主車輛的最小超車加速度；

步驟403，判斷所述最小超車加速度是否小于主車輛加速度閾值，是則輸出可以完成超車，否則輸出不可以完成超車；

所述主車輛加速度閾值，具體為在駕駛員正常駕駛過程中主車輛的最大加速度，取為2m/s²。

2.根據權利要求1所述的一種應用于借道超車工況的駕駛輔助方法，其特征在于，所述最大車速超車模型，基于同向車道待超越車輛和對向車道前方車輛保持當前車速和加速度不變、主車輛的車速為所述當前道路限速的假設，忽略主車輛換道時間，判斷主車輛是否可以在與對向車道前方車輛發生碰撞前完成對同向車道待超越車輛的超越，即判斷主車輛與對向車道前方車輛發生碰撞的時間是否大于主車輛完成對同向車道待超越車輛超越的時間；若碰撞時間大于完成超越時間，則可以完成最大車速超車，反之則不可以完成最大車速超車；

所述完成對同向車道待超越車輛的超越，具體為主車輛超越同向車道待超越車輛的距離為安全跟車距離；所述安全跟車距離采用車頭時距安全距離模型，考慮到對主車輛換道時間的忽略，取車頭時距為3.5s，安全跟車距離為3.5v_f，v_f為同向車道待超越車輛的車速。

3.根據權利要求1所述的一種應用于借道超車工況的駕駛輔助方法，其特征在于，所述安全超車模型，基于同向車道待超越車輛和對向車道前方車輛保持當前車速和加速度不變的假設，且主車輛的最大車速為所述當前道路限速，忽略主車輛換道時間，在保證碰撞時間大于完成超越時間的前提下，即保證主車輛與對向車道前方車輛發生碰撞前完成對同向車道待超越車輛的超越，計算出主車輛的最小超車加速度；當主車輛的車速大于等于當前道路限速時，所述最小超車加速度為0；所述最小超車加速度的方向與主車輛的速度方向相同，最小值為0。

4.根據權利要求1所述的一種應用于借道超車工況的駕駛輔助方法，其特征在于，步驟4中，所述輔助控制，輔助主車輛駕駛員超車，包括：

步驟404，判斷所述最小超車加速度是否小于舒適加速度閾值，是則進入下一步，否則控制主車輛自動鳴笛或自動閃爍遠光燈并進入下一步；

步驟405，引導主車輛駕駛員采用所述最小超車加速度進行加速超車；

步驟406，判斷主車輛的車速是否大于等于當前道路限速，是則控制主車輛自動鳴笛或自動閃爍遠光燈；

所述舒適加速度閾值，具體為在保證超車過程中乘員舒適性的前提下主車輛的最大加速度，取為1.5m/s²；

所述控制主車輛自動鳴笛或自動閃爍遠光燈，用于提醒對向車道前方車輛的駕駛員減速。

5.根據權利要求1所述的一種應用于借道超車工況的駕駛輔助方法，其特征在于，步驟4中，所述避撞控制，向主車輛駕駛員發出警報或主動制動，包括：

步驟407，根據獲取的實時信息和超車避撞模型，計算主車輛的最小制動減速度；

步驟408，將所述最小制動減速度與設定的制動減速度閾值進行比較，并根據比較結果執行警報或主動制動。