[發(fā)明專利]一種主從分布式控制的巡檢機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810372303.4
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN108608399A
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳益飛;金立偉;郭健;陳慶偉;陶衛(wèi)軍;高熠;范成旺;陳鑫;關(guān)妍;高珺寧;張通;叢宇
• 申請（專利權(quán)）人: 南京理工大學(xué)
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J5/02;B25J9/16;B25J19/04
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心 32203
• 代理人: 馬魯晉

本發(fā)明公開了一種主從分布式控制的巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、檢測裝置、基于工業(yè)以太網(wǎng)的主從分布式本體控制系統(tǒng)和多媒介監(jiān)控系統(tǒng)，所述檢測裝置用于檢測機(jī)器人本體的運(yùn)動信息、配電房環(huán)境信息以及配電房柜體信息；所述基于工業(yè)以太網(wǎng)的主從分布式本體控制系統(tǒng)接收檢測裝置檢測的機(jī)器人本體的運(yùn)動信息、配電房環(huán)境信息以及配電房柜體信息，并根據(jù)機(jī)器人本體的運(yùn)動信息對機(jī)器人本體進(jìn)行運(yùn)動控制；所述多媒介監(jiān)控系統(tǒng)，接收機(jī)器人的運(yùn)動信息、配電房環(huán)境信息以及配電房柜體信息，實(shí)現(xiàn)對配電房的監(jiān)控。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人自主運(yùn)動、定位精確、信息采集、無線通信、自主充電、實(shí)時監(jiān)控等功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)屬于電力技術(shù)領(lǐng)域下，具體涉及一種主從分布式控制的巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著我國用電用戶數(shù)量的不斷增加，用戶對用電質(zhì)量的要求不斷提升，保證配電設(shè)備的正常、安全運(yùn)行變得至關(guān)重要，從而使配電房巡檢受到了更大的重視。另外，隨著電力系統(tǒng)自動化水平的提高以及配電房無人值守的普及，設(shè)備運(yùn)行的安全性受到更加嚴(yán)格的考驗(yàn)。目前，國內(nèi)大多數(shù)配電房還采用傳統(tǒng)的人工巡視方式，由于受巡視人員諸多因素的制約，漏檢、誤檢情況時有發(fā)生，不僅會造成重大經(jīng)濟(jì)損失，而且會發(fā)生安全事故。由此可見，傳統(tǒng)的人工巡視方式已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代化發(fā)展的要求，機(jī)器巡檢代替人工成為了必然趨勢。

室內(nèi)巡檢機(jī)器人通過自身所帶高清和紅外檢測裝置完成設(shè)定的巡檢任務(wù)，同時把巡檢信息傳給到后臺計(jì)算機(jī)，完成巡檢工作。但是目前的室內(nèi)巡檢機(jī)器人還存在以下缺陷：

現(xiàn)有的電力巡檢機(jī)器人多采用整機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，不利于更換與維修；檢測項(xiàng)目單一，只能完成照片及視頻的采集、局部放電現(xiàn)象檢測，而沒有實(shí)現(xiàn)對環(huán)境信息實(shí)時監(jiān)測；黑暗環(huán)境下，巡檢無法完成對設(shè)備彩色視頻采集；巡檢機(jī)器人在前后、上下和左右三個方向的運(yùn)行，定位精度很難保證；現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人不具備遠(yuǎn)程軟件更新的功能，不能保證巡檢系統(tǒng)的升級換代；圖像采集時會受到光線的影響，導(dǎo)致圖像處理時不能獲取受光線影響部分的數(shù)值，沒有合理的圖像處理算法；現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人現(xiàn)場終端功能簡單，只能實(shí)現(xiàn)對巡檢結(jié)果的顯示；不具備與將機(jī)器人故障信息及時反饋給運(yùn)維人員，導(dǎo)致故障不能及時排除。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種主從分布式控制的巡檢機(jī)器人。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種主從分布式控制的巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、檢測裝置、基于工業(yè)以太網(wǎng)的主從分布式本體控制系統(tǒng)和多媒介監(jiān)控系統(tǒng)，其中：

所述檢測裝置用于檢測機(jī)器人本體的運(yùn)動信息、配電房環(huán)境信息以及配電房柜體信息；

所述基于工業(yè)以太網(wǎng)的主從分布式本體控制系統(tǒng)接收檢測裝置檢測的機(jī)器人本體的運(yùn)動信息、配電房環(huán)境信息以及配電房柜體信息，并根據(jù)機(jī)器人本體的運(yùn)動信息對機(jī)器人本體進(jìn)行運(yùn)動控制；

所述多媒介監(jiān)控系統(tǒng)，接收機(jī)器人的運(yùn)動信息、配電房環(huán)境信息以及配電房柜體信息，實(shí)現(xiàn)對配電房的監(jiān)控。

本發(fā)明的主從分布式控制的巡檢機(jī)器人包括基于工業(yè)以太網(wǎng)的主從分布式本體控制系統(tǒng)和多媒介監(jiān)控系統(tǒng)。結(jié)構(gòu)模塊化便于更換與維修；基于工業(yè)以太網(wǎng)的主從分布式機(jī)器人本體控制系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)前后、上下和左右三個方向上精確運(yùn)動；同時能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人程序的在線更新，保證了巡檢系統(tǒng)的升級；可完成在復(fù)雜光線環(huán)境下圖片及視頻的采集，局部放電信息檢測，柜體溫度采集，環(huán)境信息的采集；巡檢時，機(jī)器人能夠?qū)⒆陨磉\(yùn)動信息、被測設(shè)備的監(jiān)控信息以及環(huán)境信息通過無線方式實(shí)時傳送給監(jiān)控系統(tǒng)；終端監(jiān)控系統(tǒng)包括現(xiàn)場終端監(jiān)控系統(tǒng)、后臺終端監(jiān)控系統(tǒng)、手機(jī)終端監(jiān)控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對配電房的多媒介監(jiān)控?，F(xiàn)場監(jiān)控系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)與機(jī)器人實(shí)時通信，并處理接收到的檢測裝置獲取的信息；后臺監(jiān)控系統(tǒng)可以實(shí)時查看機(jī)器人運(yùn)行狀況和歷史數(shù)據(jù)；手機(jī)監(jiān)控終端可以接收故障信息，通知維修人員及時處理。