[發(fā)明專利]一種主從分布式控制的巡檢機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810372303.4
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN108608399A
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳益飛;金立偉;郭健;陳慶偉;陶衛(wèi)軍;高熠;范成旺;陳鑫;關(guān)妍;高珺寧;張通;叢宇
• 申請（專利權(quán)）人: 南京理工大學(xué)
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J5/02;B25J9/16;B25J19/04
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心 32203
• 代理人: 馬魯晉

1.一種主從分布式控制的巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)器人本體、檢測裝置、基于工業(yè)以太網(wǎng)的主從分布式本體控制系統(tǒng)和多媒介監(jiān)控系統(tǒng)，其中：

所述檢測裝置用于檢測機(jī)器人本體的運(yùn)動信息、配電房環(huán)境信息以及配電房柜體信息；

所述基于工業(yè)以太網(wǎng)的主從分布式本體控制系統(tǒng)接收檢測裝置檢測的機(jī)器人本體的運(yùn)動信息、配電房環(huán)境信息以及配電房柜體信息，并根據(jù)機(jī)器人本體的運(yùn)動信息對機(jī)器人本體進(jìn)行運(yùn)動控制；

所述多媒介監(jiān)控系統(tǒng)，接收機(jī)器人的運(yùn)動信息、配電房環(huán)境信息以及配電房柜體信息，實(shí)現(xiàn)對配電房的監(jiān)控。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主從分布式控制的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述檢測裝置包括：

用于檢測機(jī)器人本體運(yùn)動信息的裝置，包括：軌道小車編碼器(11)、伸縮裝置編碼器(27)、電動推桿編碼器(71)、接近開關(guān)傳感器(2)、超聲波避障傳感器(97)；

用于檢測配電房環(huán)境信息的傳感器，包括：溫濕度傳感器(7)、氧氣傳感器(57)、噪音傳感器(58)、六氟化硫傳感器(68)；

用于檢測配電房柜體信息的裝置，包括：紅外攝像儀(50)、高清攝像頭(62)、局放傳感器TEV探頭(53)、局放傳感器超聲波探頭(54)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的主從分布式控制的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體包括軌道小車、伸縮裝置和吊艙，其中軌道小車吊裝在運(yùn)行軌道(3)上，將軌道小車運(yùn)送到待檢測設(shè)備前方；所述伸縮裝置沿垂直方向運(yùn)動，將吊掛在伸縮裝置下方的吊艙運(yùn)送到指定高度；所述吊艙內(nèi)設(shè)置有電動推桿和兩軸云臺。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的主從分布式控制的巡檢機(jī)器人，其特征在于，機(jī)器人本體的運(yùn)動信息包括軌道小車、伸縮裝置和電動推桿運(yùn)動信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的主從分布式控制的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述伸縮裝置包括安裝架(21)、設(shè)置在安裝架上的轉(zhuǎn)軸(25)、滾筒(22)、兩個(gè)伸縮桿(23)、皮帶(26)、用以驅(qū)動滾筒(22)的驅(qū)動裝置；

所述滾筒(22)設(shè)置在安裝架(21)上端；所述兩個(gè)伸縮桿(23)平行固定在安裝架(21)下端；所述轉(zhuǎn)軸(25)的軸向與滾筒(22)的軸向平行；所述皮帶(26)的一端與滾筒(22)相連，另一端通過轉(zhuǎn)軸(25)后伸入伸縮桿(23)內(nèi)部，且位于伸縮桿(23)中心，并與伸縮桿(23)底板相連；所述兩個(gè)伸縮桿(23)分別通過一個(gè)皮帶(26)與滾筒(22)相連；所述驅(qū)動裝置包括伸縮桿電機(jī)(33)和蝸輪蝸桿減速器(20)，伸縮桿電機(jī)(33)與蝸輪蝸桿減速器(20)通過柔性聯(lián)軸器同軸相連；所述驅(qū)動裝置帶動滾筒(22)轉(zhuǎn)動，滾筒(22)帶動皮帶(26)，轉(zhuǎn)軸(25)將皮帶(26)沿滾筒(22)的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為垂直上下運(yùn)動，皮帶(26)進(jìn)一步帶動伸縮桿(23)上下伸縮，以帶動吊艙上下移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的主從分布式控制的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述軌道小車包括軌道(3)、安裝底板(10)、與安裝底板(10)相連的驅(qū)動電機(jī)(14)、與驅(qū)動電機(jī)(14)相連的減速器(15)、設(shè)置在軌道(3)上的傳動帶(29)、與傳動帶(29)嚙合的傳動齒輪(6)、設(shè)置在安裝底板(10)上端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動板(9)，行走輪(4)、傳動機(jī)構(gòu)；

所述兩個(gè)轉(zhuǎn)動板(9)分別通過一個(gè)轉(zhuǎn)軸(80)與安裝底板(10)相連，轉(zhuǎn)軸(80)與轉(zhuǎn)動板(9)和安裝底板(10)之間分別通過軸承(81)連接；所述轉(zhuǎn)動板(9)上對稱的設(shè)有兩個(gè)行走輪(4)，兩個(gè)行走輪(4)對稱的設(shè)置在軌道(3)兩端，行走輪(4)通過第一支架(12)連接在安裝底板(10)上，并可在軌道(3)上滾動行走；所述傳動機(jī)構(gòu)包括主動傳動機(jī)構(gòu)和從動傳動機(jī)構(gòu)；所述主動傳動機(jī)構(gòu)與減速器(15)相連，從動傳動機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)軸(80)相連，轉(zhuǎn)軸(80)上端與傳動齒輪(6)相連。