[發明專利]一種基于虛擬軌道的變道方法及系統

有效

• 申請號: 201810369828.2
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN108490950B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 常開慧;馬雷剛;楊東風;伍祥龍;楊兆飛;李霞;陳剛
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京維澳專利代理有限公司 11252
• 代理人: 周放;賈博雍

本發明實施例提供一種基于虛擬軌道的變道方法及系統，方法包括：當滿足預設變道條件時，待變道車輛的車載控制器向路網控制器發送是否允許變道的詢問請求；路網控制器在接收到詢問請求后，若未在目標安全區域內檢測到有車輛行駛，則向車載控制器發送允許變道反饋信號；車載控制器在接收到該反饋信號后，若未在目標安全區域內檢測到有車輛行駛，則向路網控制器發送未檢測到車輛反饋信號；路網控制器在接收到該反饋信號后，向車載控制器發送變道指令，并由車載控制器控制待變道車輛變道。應用本發明實施例提供的方法進行變道時，考慮了車輛周圍整體范圍上的路網信息，由車載控制器和路網控制器共同進行變道決策，提高了待變道車輛在變道時的安全性。

技術領域

本發明涉及虛擬軌道、無人駕駛汽車技術領域，特別涉及一種基于虛擬軌道的變道方法及系統。

背景技術

隨著汽車技術與人工智能技術的發展，無人駕駛汽車技術應運而生。目前，對于行駛于虛擬軌道上無人駕駛的車輛而言，當車載導航儀指示需要變道時，車載導航儀向車載控制器發送變道請求，車載控制器根據路網控制器利用壓力傳感器、激光雷達所獲得行車環境數據，并根據所獲得的行車環境數據作出變道決策。

現有技術雖然可以完成車輛的變道需求，但是在車輛變道的決策過程中，僅考慮了需要變道的車輛的行車環境數據，而這個行車環境數據僅僅是車輛周圍局部范圍內的路網信息，由于局部范圍內路網信息的局限性，容易導致車輛變道的安全性不高，例如當有其他車輛突然闖入該局部范圍時則容易導致車輛變道的安全性差。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種基于虛擬軌道的變道方法及系統，以提高無人駕駛車輛在變道時的安全性。

為達到上述目的，本發明實施例公開了一種基于虛擬軌道的變道方法，所述變道方法包括：

當滿足預設變道條件時，待變道車輛的車載控制器向路網控制器發送是否允許變道的詢問請求；

所述路網控制器在接收到所述詢問請求后，若未在所述待變道車輛在目標車道的安全區域內檢測到有車輛行駛，則向所述車載控制器發送允許變道反饋信號；

所述車載控制器在接收到所述允許變道反饋信號后，若未在所述待變道車輛所對應的目標安全區域內檢測到有車輛行駛，則向所述路網控制器發送未檢測到車輛反饋信號；

所述路網控制器在接收到所述未檢測到車輛反饋信號后，向所述車載控制器發送變道指令，并由所述車載控制器控制所述待變道車輛變道。

優選的，所述預設變道條件包括：當檢測到車載導航儀的預設路線指示需要變道時，判定滿足預設變道條件。

優選的，按照以下方式確定所述目標安全區域：

所述目標安全區域的長度為a+b+l、寬度為d，且所述目標安全區域的中心點Q與所述待變道車輛的中心點P的連線與目標車道的車道線垂直；其中，a為所述待變道車輛與前方車輛的最短剎車距離，b為所述待變道車輛與后方車輛的最短安全距離，l為所述待變道車輛的車身長度，d為目標車道的內側車道線寬度。

優選的，所述路網控制器在接收到所述詢問請求后，在所述待變道車輛在目標車道的目標安全區域內檢測有無車輛行駛的步驟，包括：

所述路網控制器在接收到所述詢問請求后，利用壓力傳感器、激光雷達和攝像頭獲得所述待變道車輛的第一行車環境數據，并根據所述第一行車環境數據判斷所述目標安全區域內是否有車輛行駛；其中，所述第一行車環境數據至少包括除所述待變道車輛之外的其他車輛的行車數據。

優選的，所述車載控制器在接收到所述允許變道反饋信號后，在所述目標安全區域內檢測有無車輛行駛的步驟，包括：