[發明專利]一種基于虛擬軌道的變道方法及系統

有效

• 申請號: 201810369828.2
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN108490950B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 常開慧;馬雷剛;楊東風;伍祥龍;楊兆飛;李霞;陳剛
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京維澳專利代理有限公司 11252
• 代理人: 周放;賈博雍

1.一種基于虛擬軌道的變道方法，其特征在于，所述變道方法包括：

當滿足預設變道條件時，待變道車輛的車載控制器向路網控制器發送是否允許變道的詢問請求；

所述路網控制器在接收到所述詢問請求后，若未在所述待變道車輛在目標車道的安全區域內檢測到有車輛行駛，則向所述車載控制器發送允許變道反饋信號；

所述車載控制器在接收到所述允許變道反饋信號后，若未在所述待變道車輛所對應的目標安全區域內檢測到有車輛行駛，則向所述路網控制器發送未檢測到車輛反饋信號；

所述路網控制器在接收到所述未檢測到車輛反饋信號后，向所述車載控制器發送變道指令，并由所述車載控制器控制所述待變道車輛變道；

按照以下方式確定所述目標安全區域：

所述目標安全區域的長度為a+b+l、寬度為d，且所述目標安全區域的中心點Q與所述待變道車輛的中心點P的連線與目標車道的車道線垂直；其中，a為所述待變道車輛與前方車輛的最短剎車距離，b為所述待變道車輛與后方車輛的最短安全距離，l為所述待變道車輛的車身長度，d為目標車道的內側車道線寬度；

所述路網控制器在接收到所述詢問請求后，在所述待變道車輛在目標車道的目標安全區域內檢測有無車輛行駛的步驟，包括：

所述路網控制器在接收到所述詢問請求后，利用壓力傳感器、激光雷達和攝像頭獲得所述待變道車輛的第一行車環境數據，并根據所述第一行車環境數據判斷所述目標安全區域內是否有車輛行駛；其中，所述第一行車環境數據至少包括除所述待變道車輛之外的其他車輛的行車數據；

所述車載控制器在接收到所述允許變道反饋信號后，在所述目標安全區域內檢測有無車輛行駛的步驟，包括：

所述車載控制器在接收到所述允許變道反饋信號后，利用激光雷達和攝像頭獲得所述待變道車輛的第二行車環境數據，并根據所述第二行車環境數據判斷所述目標安全區域內是否有車輛行駛；其中，所述第二行車環境數據為所述待變道車輛的局部區域范圍內除所述待變道車輛之外的其他車輛的行車數據。

2.根據權利要求1所述的變道方法，其特征在于，所述預設變道條件包括：

當檢測到車載導航儀的預設路線指示需要變道時，判定滿足預設變道條件。

3.根據權利要求1或2所述的變道方法，其特征在于，所述未在所述待變道車輛在目標車道的目標安全區域內檢測到有車輛行駛的步驟之后，所述向所述車載控制器發送允許變道反饋信號的步驟之前，所述變道方法還包括：

所述路網控制器接收到沖突車輛發送的是否允許變道的沖突詢問請求，且目標車道的安全區域與所述沖突車輛所對應的目標安全區域無重疊時，則判定所述沖突車輛為允許變道狀態；否則，判定所述沖突車輛為不允許變道狀態；其中，所述沖突車輛為運行于道路第一側、且與所述待變道車輛的變道意圖相反的車輛；所述道路第一側為：道路以所述待變道車輛為分割線時處于所述目標車道所在的一側。

4.根據權利要求1或2所述的變道方法，其特征在于，所述車載控制器控制所述待變道車輛變道的步驟之后，所述變道方法還包括：

基于所述待變道車輛的當前車速，計算所述待變道車輛與后方車輛的最短安全距離m；

獲取所述待變道車輛與變道后的后方車輛的當前車距n；

判斷所述最短安全距離m是否大于所述當前車距n，若大于，則向所述路網控制器發送減小后方車輛車速的請求，若不大于，則允許后方車輛以當前車速行駛。

5.根據權利要求1或2所述的變道方法，其特征在于，所述路網控制器中至少存儲有虛擬道路的道路標示，以及各個虛擬軌道上的車輛的行駛數據。