[發(fā)明專利]一種輔助理療的康復(fù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810368734.3
• 申請(qǐng)日: 2018-04-23
• 公開（公告）號(hào): CN108904233B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邰建東;陳思;李世春;連超強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)第一醫(yī)院
• 主分類號(hào): A61H7/00
• 分類號(hào): A61H7/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京君泊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11496
• 代理人: 王程遠(yuǎn)

1.一種輔助理療的康復(fù)機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)包括左側(cè)上肢訓(xùn)練裝置，左護(hù)板、底座、右護(hù)板、按摩裝置、右側(cè)上肢訓(xùn)練裝置、機(jī)體，其特征在于： 所述底座的一側(cè)安裝有左護(hù)板，所述底座的另一側(cè)連接有右護(hù)板，所述底座垂直設(shè)于相互平行的左護(hù)板與右護(hù)板之間，所述底座的頂面與按摩裝置的底面固定連接，所述底座的后側(cè)與機(jī)體垂直連接，所述機(jī)體的一側(cè)安裝有左側(cè)上肢訓(xùn)練裝置，所述機(jī)體的另一側(cè)則設(shè)置有右側(cè)上肢訓(xùn)練裝置，所述右側(cè)上肢訓(xùn)練裝置與左側(cè)上肢訓(xùn)練裝置以機(jī)體的中心垂直線為軸呈對(duì)稱式布設(shè)； 所述按摩裝置包括有按摩基體、開關(guān)觸動(dòng)機(jī)構(gòu)、主動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)平移機(jī)構(gòu)、四倍齒輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、按摩頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)； 所述按摩基體內(nèi)置有與之相連接的開關(guān)觸動(dòng)機(jī)構(gòu)、主動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)平移機(jī)構(gòu)、四倍齒輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、按摩頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述開關(guān)觸動(dòng)機(jī)構(gòu)與主動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接，所述主動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動(dòng)連接，所述蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接于旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)平移機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)平移機(jī)構(gòu)的上方設(shè)有與之活動(dòng)連接的四倍齒輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述四倍齒輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接于按摩頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述按摩基體的底面連接于底座的頂面；所述按摩基體包括有活動(dòng)口、殼體、滑槽導(dǎo)軌、限位塊，所述殼體的一側(cè)中心上開設(shè)有圓形結(jié)構(gòu)的活動(dòng)口，所述殼體的底面機(jī)械連接有滑槽導(dǎo)軌，所述滑槽導(dǎo)軌的兩末端均固定有限位塊，所述殼體內(nèi)置有與之相連接的開關(guān)觸動(dòng)機(jī)構(gòu)、主動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)平移機(jī)構(gòu)、四倍齒輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、按摩頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述開關(guān)觸動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有開關(guān)按壓板、絕緣桿、U型限位架、卡珠、通孔、第一彈簧、第二彈簧、第一電極片、第二電極片、絕緣座，所述絕緣桿貫穿于與之采用間隙配合的絕緣座，所述絕緣座內(nèi)置有與絕緣桿固定連接的U型限位架，所述U型限位架的一側(cè)均設(shè)有與絕緣座為一體化結(jié)構(gòu)的通孔，所述U型限位架的凹槽均內(nèi)置有第一彈簧及卡珠，所述卡珠的一端與絕緣座的內(nèi)壁活動(dòng)接觸，所述卡珠的另一端通過第一彈簧與U型限位架相連接，所述U型限位架、第一彈簧及卡珠均布設(shè)有兩個(gè)且以絕緣桿的水平中心線為軸呈對(duì)稱式設(shè)置，所述絕緣桿的一端與開關(guān)按壓板的內(nèi)側(cè)中心垂直連接，所述絕緣桿的另一端垂直連接于第一電極片，所述第一電極片的一側(cè)平行設(shè)有第二電極片，所述第二彈簧設(shè)有兩個(gè)且以絕緣桿的水平中心線為軸呈對(duì)稱式布設(shè)，所述第二彈簧的一端與第一電極片遠(yuǎn)離第二電極片的一側(cè)相連接，所述第二彈簧的另一端連接于殼體，所述絕緣座與殼體垂直連接，所述絕緣桿貫穿于絕緣座且兩者采用間隙配合，所述第二電極片與殼體固定連接，所述第一電極片、第二電極片均與主動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；所述主動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有輸出軸、第一主動(dòng)輪、減震座、微型電機(jī)、第一連線、第二連線、第三連線、電池組，所述減震座上安裝有微型電機(jī)，所述微型電機(jī)上設(shè)有與之相連接的輸出軸，所述輸出軸上套置有與之采用過度配合的第一主動(dòng)輪，所述微型電機(jī)通過第二連線與電池組的一端相連接，所述電池組的另一端連接于第三連線，所述第一連線的一端與微型電機(jī)連接，所述第一連線的另一端連接于第二電極片，所述第三連線的另一端與第一電極片連接，所述電池組及減震座均與殼體相連接，所述第一主動(dòng)輪與蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動(dòng)連接；所述蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有第一從動(dòng)輪、第一傳動(dòng)帶、第二主動(dòng)輪、蝸輪、第二傳動(dòng)帶、第一轉(zhuǎn)軸、蝸桿，所述蝸桿的一端安裝有與之采用間隙配合的第一從動(dòng)輪，所述第一從動(dòng)輪與第一傳動(dòng)帶的一端采用傳動(dòng)連接，所述蝸桿的下方設(shè)有與之相嚙合的蝸輪，所述蝸輪套置在與之采用過盈配合的第一轉(zhuǎn)軸上，所述第一轉(zhuǎn)軸還貫穿有第二主動(dòng)輪，所述第二主動(dòng)輪與第二傳動(dòng)帶的一端傳動(dòng)連接，所述第二傳動(dòng)帶的另一端傳動(dòng)連接于旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)平移機(jī)構(gòu)，所述第一傳動(dòng)帶的傳動(dòng)連接于第一主動(dòng)輪，所述第一轉(zhuǎn)軸、蝸桿均與殼體活動(dòng)連接；所述旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)平移機(jī)構(gòu)包括有導(dǎo)向滑座、圓盤、第二轉(zhuǎn)軸、第二從動(dòng)輪、輔助移動(dòng)輪、環(huán)形孔、導(dǎo)向桿、移動(dòng)桿、導(dǎo)向凸條、單面齒條板，所述第二轉(zhuǎn)軸的一端貫穿于與之采用過盈配合的第二從動(dòng)輪、圓盤，所述圓盤與第二從動(dòng)輪為同心圓結(jié)構(gòu)，所述圓盤遠(yuǎn)離第二從動(dòng)輪的一面上垂直連接有導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿貫穿環(huán)形孔，所述環(huán)形孔開設(shè)在與之為一體化結(jié)構(gòu)的移動(dòng)桿上，所述移動(dòng)桿的一端連接有輔助移動(dòng)輪，所述移動(dòng)桿的另一端穿過導(dǎo)向滑座而與單面齒條板的底面中心垂直連接，所述單面齒條板的兩外端面均固定有導(dǎo)向凸條，所述導(dǎo)向凸條與導(dǎo)向滑座的內(nèi)凹槽采用間隙配合的方式進(jìn)行滑動(dòng)連接，所述第二轉(zhuǎn)軸遠(yuǎn)離圓盤的一端連接于殼體，所述輔助移動(dòng)輪與滑槽導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，所述單面齒條板遠(yuǎn)離移動(dòng)桿的一面與四倍齒輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)活動(dòng)連接，所述導(dǎo)向滑座的外端面與殼體固定連接，所述第二從動(dòng)輪與第二傳動(dòng)帶進(jìn)行傳動(dòng)連接；所述四倍齒輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括有大齒輪、主動(dòng)齒輪、中心軸，所述中心軸貫穿于主動(dòng)齒輪的中心位置且兩者采用間隙配合，所述中心軸的外端面與殼體相連接，所述大齒輪與按摩頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接，所述主動(dòng)齒輪與單面齒條板相嚙合；所述按摩頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括有第三傳動(dòng)帶、轉(zhuǎn)軸、中搖桿、右搖桿、右按摩盤、鉸鏈桿、左按摩盤、左搖桿，所述第三傳動(dòng)帶與轉(zhuǎn)軸上的凹槽進(jìn)行活動(dòng)配合，所述轉(zhuǎn)軸的一端上安裝有中搖桿，所述中搖桿的一側(cè)設(shè)有左搖桿，另一側(cè)則設(shè)有右搖桿，所述左搖桿、中搖桿、右搖桿呈并排的等距式布設(shè)且三者的頂部均與鉸鏈桿采用鉸鏈連接，所述右搖桿固定在右按摩盤的底部，所述左搖桿與左按摩盤的底面連接，所述右按摩盤及左按摩盤均與殼體活動(dòng)連接，所述第三傳動(dòng)帶傳動(dòng)連接于大齒輪。