[發(fā)明專利]一種電力線連接板自動拆接機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810368475.4
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN108638079A
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王碩君;楊璽;李辰盟;仇智誠;林偉雄;葉偉玲;朱文超;鮮開義
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司;廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司江門供電局;深圳市朗馳欣創(chuàng)科技股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;H02G1/02
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

1.一種電力線連接板自動拆接機(jī)器人，其特征在于，包括支撐系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和拆裝系統(tǒng)，所述的拆裝系統(tǒng)由機(jī)械臂（02）和設(shè)于機(jī)械臂（02）末端的末端執(zhí)行器（01）組成，所述的機(jī)械臂（02）底部設(shè)于支撐系統(tǒng)上，所述的檢測系統(tǒng)安裝在末端執(zhí)行器（01）和支撐系統(tǒng)上，所述的控制系統(tǒng)與支撐系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)和拆裝系統(tǒng)通信連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電力線連接板自動拆接機(jī)器人，其特征在于，所述的末端執(zhí)行器（01）包括第一底板（1），所述第一底板（1）的一面與機(jī)械臂（02）連接，所述第一底板（1）的另一面設(shè)有掛鉤（2）將該執(zhí)行器掛在母線上，所述第一底板（1）的另一面還設(shè)有第一導(dǎo)軌滑塊（3）、第二導(dǎo)軌滑塊（4）、第一氣動推桿（5）、第二氣動推桿（6）、夾持機(jī)構(gòu)；所述第一導(dǎo)軌滑塊（3）、第二導(dǎo)軌滑塊（4）平行橫向設(shè)置，所述第一導(dǎo)軌滑塊（3）、第二導(dǎo)軌滑塊（4）的左右兩側(cè)豎直設(shè)置有第二底板（7）；其中一個第二底板（7）通過固定板（8）與第一氣動推桿（5）連接，另一個第二底板（7）通過固定板（8）與第二氣動推桿（6）連接，所述第二底板（7）上設(shè)有拆接機(jī)構(gòu)，所述拆接機(jī)構(gòu)設(shè)有套筒（9）；所述夾持機(jī)構(gòu)用于夾持子線連接板的下端；在進(jìn)行拆接隔離開關(guān)連接板時，所述第一氣動推桿（5）、第二氣動推桿（6）驅(qū)動兩邊的第二底板（7）沿著第一導(dǎo)軌滑塊（3）、第二導(dǎo)軌滑塊（4）向中間靠攏，使拆接機(jī)構(gòu)上的套筒（9）對連接板左右兩端的螺母和螺栓進(jìn)行拆接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種電力線連接板自動拆接機(jī)器人，其特征在于，所述的拆接機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)（10）、帶輪（11）、絲桿（12）和第三底板（13），所述第三底板（13）上設(shè)有第三導(dǎo)軌滑塊（14），所述第一伺服電機(jī)（10）通過帶輪（11）驅(qū)動絲桿（12），所述絲桿（12）驅(qū)動第三導(dǎo)軌滑塊（14）帶動第三底板（13）在豎直方向上進(jìn)行直線運(yùn)動，所述第三底板（13）上固定設(shè)有第二伺服電機(jī)（15），所述第二伺服電機(jī)（15）的輸出軸穿過第三底板（13）與套筒（9）進(jìn)行連接，所述第二伺服電機(jī)（15）驅(qū)動套筒（9）進(jìn)行轉(zhuǎn)動對螺栓進(jìn)行拆接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種電力線連接板自動拆接機(jī)器人，其特征在于，所述的夾持機(jī)構(gòu)包括氣動夾指（16）、第三氣動推桿（17）、第四導(dǎo)軌滑塊（18），所述第三氣動推桿（17）驅(qū)動第四導(dǎo)軌滑塊（18）帶動氣動夾指（16）進(jìn)行左右移動，所述氣動夾指（16）在氣缸（032）的作用下對子線連接板的下端進(jìn)行夾持固定。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種電力線連接板自動拆接機(jī)器人，其特征在于，所述的機(jī)械臂（02）可通過法蘭盤（19）與第一底板（1）進(jìn)行連接，實(shí)現(xiàn)對該執(zhí)行器的位置調(diào)整。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電力線連接板自動拆接機(jī)器人，其特征在于，所述的支撐系統(tǒng)由底盤（04）和升降平臺（03）組成，所述底盤（04）下端設(shè)有萬向輪（05），上端連接連接升降平臺（03），所述升降平臺（03）由氣缸（032）、X型支架（033）和平臺（031）組成，所述的氣缸（032）一端與底盤（04）鉸接，另一端與X型支架（033）鉸接，所述的平臺（031）設(shè)于X型支架（033）上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電力線連接板自動拆接機(jī)器人，其特征在于，所述的監(jiān)測系統(tǒng)由多組攝像頭和風(fēng)速傳感器組成，所述多組攝像頭安裝在末端執(zhí)行器（01）上，與控制系統(tǒng)通信連接；所述風(fēng)速傳感器安裝在支撐系統(tǒng)上，與控制系統(tǒng)通信連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電力線連接板自動拆接機(jī)器人，其特征在于，所述的機(jī)械臂（02）為六自由度機(jī)械臂（02）。