[發(fā)明專利]一種電力線連接板自動(dòng)拆接機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810368475.4
• 申請(qǐng)日: 2018-04-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108638079A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王碩君;楊璽;李辰盟;仇智誠(chéng);林偉雄;葉偉玲;朱文超;鮮開(kāi)義
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司;廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司江門供電局;深圳市朗馳欣創(chuàng)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;H02G1/02
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

本發(fā)明涉及電力安全技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種電力線連接板自動(dòng)拆接機(jī)器人。包括支撐系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和拆裝系統(tǒng)，所述的拆裝系統(tǒng)由機(jī)械臂和設(shè)于機(jī)械臂末端的末端執(zhí)行器組成，所述的機(jī)械臂底部設(shè)于支撐系統(tǒng)上，所述的檢測(cè)系統(tǒng)安裝在末端執(zhí)行器和支撐系統(tǒng)上，所述的控制系統(tǒng)與支撐系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)和拆裝系統(tǒng)通信連接。以代替人工操作，提高作業(yè)的安全性和可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電力安全技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種電力線連接板自動(dòng)拆接機(jī)器人。

背景技術(shù)

在110kv高壓線路上面分布著很多隔離開(kāi)關(guān)連接板，由于隔離開(kāi)關(guān)連接板常年暴露在室外，非常容易受到環(huán)境和地理因素的影響。而導(dǎo)致隔離開(kāi)關(guān)連接板出現(xiàn)螺栓松動(dòng)和銹蝕等不同程度上的破壞。從而影響到電網(wǎng)安全，發(fā)生斷線事故后需要將壞的連接板和螺栓進(jìn)行更換，會(huì)對(duì)該母線供電的所有區(qū)域斷電，造成的重大的經(jīng)濟(jì)損失；故目前采用人工在高空進(jìn)行帶電作業(yè)的方式進(jìn)行拆接，但是此種缺陷主要是由人工在低電位或等電位帶電作業(yè)，受到帶電作業(yè)距離的限制，作業(yè)人員難以操作，導(dǎo)致螺栓緊固的扭矩未能達(dá)到要求，甚至扳手套筒無(wú)法套住螺栓，不能緊固且具有很高的危險(xiǎn)性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為克服上述現(xiàn)有技術(shù)所述的至少一種缺陷，提供一種電力線連接板自動(dòng)拆接機(jī)器人，以代替人工操作，提高作業(yè)的安全性和可靠性。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種電力線連接板自動(dòng)拆接機(jī)器人，包括支撐系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和拆裝系統(tǒng)，所述的拆裝系統(tǒng)由機(jī)械臂和設(shè)于機(jī)械臂末端的末端執(zhí)行器組成，所述的機(jī)械臂底部設(shè)于支撐系統(tǒng)上，所述的檢測(cè)系統(tǒng)安裝在末端執(zhí)行器和支撐系統(tǒng)上，所述的控制系統(tǒng)與支撐系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)和拆裝系統(tǒng)通信連接。

本自動(dòng)拆裝機(jī)器人通過(guò)控制系統(tǒng)操控支撐系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)和拆裝系統(tǒng)，支撐系統(tǒng)負(fù)責(zé)控制機(jī)器人在垂直方向上的升降，檢測(cè)系統(tǒng)用于檢測(cè)末端執(zhí)行器工作面狀態(tài)及檢測(cè)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)環(huán)境狀態(tài)，并將檢測(cè)結(jié)果傳輸至控制系統(tǒng)供操作員參考，根據(jù)反饋回來(lái)的信息進(jìn)行對(duì)機(jī)械臂、末端執(zhí)行器以及支撐系統(tǒng)進(jìn)行操作，至合適的工作位置，通過(guò)末端執(zhí)行器對(duì)螺栓進(jìn)行拆卸。

進(jìn)一步的，末端執(zhí)行器包括第一底板，所述第一底板的一面與機(jī)械臂連接，所述第一底板的另一面設(shè)有掛鉤將該執(zhí)行器掛在母線上，所述第一底板的另一面還設(shè)有第一導(dǎo)軌滑塊、第二導(dǎo)軌滑塊、第一氣動(dòng)推桿、第二氣動(dòng)推桿、夾持機(jī)構(gòu)；所述第一導(dǎo)軌滑塊、第二導(dǎo)軌滑塊平行橫向設(shè)置，所述第一導(dǎo)軌滑塊、第二導(dǎo)軌滑塊的左右兩側(cè)豎直設(shè)置有第二底板；其中一個(gè)第二底板通過(guò)固定板與第一氣動(dòng)推桿連接，另一個(gè)第二底板通過(guò)固定板與第二氣動(dòng)推桿連接，所述第二底板上設(shè)有拆接機(jī)構(gòu)，所述拆接機(jī)構(gòu)設(shè)有套筒；所述夾持機(jī)構(gòu)用于夾持子線連接板的下端；在進(jìn)行拆接隔離開(kāi)關(guān)連接板時(shí)，所述第一氣動(dòng)推桿、第二氣動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)兩邊的第二底板沿著第一導(dǎo)軌滑塊、第二導(dǎo)軌滑塊向中間靠攏，使拆接機(jī)構(gòu)上的套筒對(duì)連接板左右兩端的螺母和螺栓進(jìn)行拆接。

進(jìn)一步，拆接機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)、帶輪、絲桿和第三底板，所述第三底板上設(shè)有第三導(dǎo)軌滑塊，所述第一伺服電機(jī)通過(guò)帶輪驅(qū)動(dòng)絲桿，所述絲桿驅(qū)動(dòng)第三導(dǎo)軌滑塊帶動(dòng)第三底板在豎直方向上進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，所述第三底板上固定設(shè)有第二伺服電機(jī)，所述第二伺服電機(jī)的輸出軸穿過(guò)第三底板與套筒進(jìn)行連接，所述第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)套筒進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)螺栓進(jìn)行拆接。

可通過(guò)拆接機(jī)構(gòu)調(diào)整第三底板上的套筒位置，使套筒與連接板的螺栓進(jìn)行精確對(duì)位。具體的過(guò)程是；第一伺服電機(jī)通過(guò)帶輪驅(qū)動(dòng)絲桿，絲桿驅(qū)動(dòng)第三導(dǎo)軌滑塊帶動(dòng)第三底板在豎直方向上進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，使套筒與連接板的螺栓位置調(diào)整在同一水平高度上，然后再利用第一氣動(dòng)推桿、第二氣動(dòng)推桿使套筒與連接板的螺栓進(jìn)行套緊，最后第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)套筒進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，即可對(duì)螺栓進(jìn)行拆接。

進(jìn)一步，可根據(jù)不同螺栓的大小更換不同的套筒對(duì)其進(jìn)行安裝拆卸。