[發(fā)明專(zhuān)利]物流無(wú)人機(jī)的拋貨控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810368400.6
• 申請(qǐng)日: 2018-04-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110389593B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-12-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭龍飛;劉艷光;沙承賢;李剛強(qiáng);孫勇;彭貴勇;尉世乾;王琦;張波
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 上海弼興律師事務(wù)所 31283
• 代理人: 薛琦;羅朗

本發(fā)明公開(kāi)了一種物流無(wú)人機(jī)的拋貨控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。其中，拋貨控制方法包括：預(yù)設(shè)拋貨高度；控制物流無(wú)人機(jī)飛至收貨位置的上空；控制物流無(wú)人機(jī)一直下降，并利用測(cè)距傳感器多次測(cè)量物流無(wú)人機(jī)距離收貨位置的垂直高度；根據(jù)垂直高度以及物流無(wú)人機(jī)的絕對(duì)海拔高度計(jì)算收貨位置的絕對(duì)海拔高度；根據(jù)拋貨高度以及收貨位置的絕對(duì)海拔高度控制物流無(wú)人機(jī)下降并懸停在拋貨點(diǎn)，其中，拋貨點(diǎn)的絕對(duì)海拔高度與收貨位置的絕對(duì)海拔高度之差為拋貨高度；當(dāng)物流無(wú)人機(jī)懸停在拋貨點(diǎn)時(shí)，根據(jù)拋貨指令進(jìn)行拋貨。本發(fā)明無(wú)需人為對(duì)拋貨點(diǎn)的高度信息進(jìn)行測(cè)繪和標(biāo)定，也不受收貨位置地面設(shè)施的影響，能夠簡(jiǎn)易靈活地將物流無(wú)人機(jī)懸停在拋貨點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種物流無(wú)人機(jī)的拋貨控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著物流行業(yè)訂單量的爆發(fā)和無(wú)人機(jī)技術(shù)的迅速成熟，利用無(wú)人機(jī)進(jìn)行貨物運(yùn)輸逐漸成為越來(lái)越高效便捷的配送方式。對(duì)于物流訂單中大量的小件、不易碎的包裹，利用無(wú)人機(jī)在收貨點(diǎn)低空拋貨然后返航的配送方式能極大地提高配送效率，降低配送成本，增強(qiáng)配送時(shí)效性。

在實(shí)際物流配送過(guò)程中，為保證貨物的完整性，無(wú)人機(jī)一般在距離收貨位置(例如地面、樓頂?shù)?一定高度的拋貨點(diǎn)懸停，然后執(zhí)行拋貨指令，將貨箱打開(kāi)，釋放貨物。目前無(wú)人機(jī)在無(wú)人值守狀態(tài)下進(jìn)行低空拋貨，需要提前設(shè)定拋貨點(diǎn)的經(jīng)緯度、海拔高度等位置信息，然后根據(jù)導(dǎo)航GPS(全球定位系統(tǒng))獲取的無(wú)人機(jī)的位置信息，由飛行控制系統(tǒng)控制無(wú)人機(jī)到達(dá)拋貨點(diǎn)進(jìn)行拋貨。拋貨點(diǎn)的位置信息特別是高度信息需要人為提前進(jìn)行測(cè)繪和標(biāo)定。

但是，隨著無(wú)人機(jī)物流航線的大規(guī)模推廣，人為進(jìn)行拋貨點(diǎn)高度的測(cè)繪和標(biāo)定成本較高，周期較長(zhǎng)。并且，當(dāng)收貨位置的地面設(shè)施發(fā)生改變時(shí)，也需要對(duì)拋貨點(diǎn)的高度重新進(jìn)行標(biāo)定，這極大地影響了無(wú)人機(jī)物流的靈活性。因此，缺乏一種將無(wú)人機(jī)懸停在拋貨點(diǎn)的簡(jiǎn)易靈活的控制方式。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中依賴(lài)人為測(cè)繪和標(biāo)定來(lái)控制無(wú)人機(jī)懸停在拋貨點(diǎn)的缺陷，提供一種物流無(wú)人機(jī)的拋貨控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

本發(fā)明是通過(guò)下述技術(shù)方案來(lái)解決上述技術(shù)問(wèn)題：

一種物流無(wú)人機(jī)的拋貨控制方法，其特點(diǎn)在于，所述物流無(wú)人機(jī)設(shè)有GPS單元，所述拋貨控制方法包括：

預(yù)設(shè)所述物流無(wú)人機(jī)的拋貨高度；

控制所述物流無(wú)人機(jī)飛至收貨位置的上空；

控制所述物流無(wú)人機(jī)一直下降，并利用測(cè)距傳感器多次測(cè)量所述物流無(wú)人機(jī)距離所述收貨位置的垂直高度；

根據(jù)所述垂直高度以及所述GPS單元獲取的所述物流無(wú)人機(jī)的絕對(duì)海拔高度計(jì)算所述收貨位置的絕對(duì)海拔高度；

根據(jù)所述拋貨高度以及所述收貨位置的絕對(duì)海拔高度控制所述物流無(wú)人機(jī)下降并懸停在拋貨點(diǎn)，其中，所述拋貨點(diǎn)的絕對(duì)海拔高度與所述收貨位置的絕對(duì)海拔高度之差為所述拋貨高度；

當(dāng)所述物流無(wú)人機(jī)懸停在所述拋貨點(diǎn)時(shí)，根據(jù)拋貨指令進(jìn)行拋貨。

可選地，所述拋貨控制方法還包括：

判斷所述垂直高度是否小于低空高度閾值；

若所述垂直高度小于所述低空高度閾值，則將計(jì)數(shù)值加1，并判斷所述計(jì)數(shù)值是否等于計(jì)數(shù)閾值；

若所述計(jì)數(shù)值等于所述計(jì)數(shù)閾值，則轉(zhuǎn)至根據(jù)所述拋貨高度以及所述收貨位置的絕對(duì)海拔高度控制所述物流無(wú)人機(jī)下降并懸停在拋貨點(diǎn)的步驟；

若所述計(jì)數(shù)值不等于所述計(jì)數(shù)閾值，則返回判斷所述垂直高度是否小于低空高度閾值的步驟；

若所述垂直高度不小于所述低空高度閾值，則將計(jì)數(shù)值清零，并返回判斷所述垂直高度是否小于低空高度閾值的步驟。