[發明專利]物流無人機的拋貨控制方法、系統、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201810368400.6
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN110389593B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 鄭龍飛;劉艷光;沙承賢;李剛強;孫勇;彭貴勇;尉世乾;王琦;張波
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 上海弼興律師事務所 31283
• 代理人: 薛琦;羅朗

1.一種物流無人機的拋貨控制方法，其特征在于，所述物流無人機設有GPS單元，所述拋貨控制方法包括：

預設所述物流無人機的拋貨高度；

控制所述物流無人機飛至收貨位置的上空；

控制所述物流無人機一直下降，并利用測距傳感器多次測量所述物流無人機距離所述收貨位置的垂直高度；

在所述垂直高度滿足低空高度閾值時，根據所述垂直高度以及所述GPS單元獲取的所述物流無人機的絕對海拔高度計算所述收貨位置的絕對海拔高度；

根據所述拋貨高度以及所述收貨位置的絕對海拔高度控制所述物流無人機下降并懸停在拋貨點，其中，所述拋貨點的絕對海拔高度與所述收貨位置的絕對海拔高度之差為所述拋貨高度；

當所述物流無人機懸停在所述拋貨點時，根據拋貨指令進行拋貨；

所述拋貨控制方法還包括：

判斷所述垂直高度是否小于低空高度閾值；

若所述垂直高度小于所述低空高度閾值，則將計數值加1，并判斷所述計數值是否等于計數閾值；

若所述計數值等于所述計數閾值，則轉至根據所述拋貨高度以及所述收貨位置的絕對海拔高度控制所述物流無人機下降并懸停在拋貨點的步驟；

若所述計數值不等于所述計數閾值，則返回判斷所述垂直高度是否小于低空高度閾值的步驟；

若所述垂直高度不小于所述低空高度閾值，則將計數值清零，并返回判斷所述垂直高度是否小于低空高度閾值的步驟。

2.如權利要求1所述的物流無人機的拋貨控制方法，其特征在于，當所述計數值等于所述計數閾值時，所述拋貨控制方法還包括：

判斷當前所述垂直高度落入第一閾值范圍還是第二閾值范圍；

若落入所述第一閾值范圍，則轉至根據所述拋貨高度以及所述收貨位置的絕對海拔高度控制所述物流無人機下降并懸停在拋貨點的步驟；

若落入所述第二閾值范圍，則控制所述物流無人機降落至所述收貨位置；

其中，所述第一閾值范圍的最小值不小于所述第二閾值范圍的最大值。

3.如權利要求2所述的物流無人機的拋貨控制方法，其特征在于，

當當前所述垂直高度落入所述第一閾值范圍時，根據所述拋貨高度以及所述收貨位置的絕對海拔高度控制所述物流無人機下降并懸停在拋貨點的步驟具體包括：

在所述物流無人機下降至所述拋貨點之前，控制所述物流無人機減速至第一速度；

當當前所述垂直高度落入所述第二閾值范圍時，控制所述物流無人機降落至所述收貨位置的步驟具體包括：

控制所述物流無人機減速下降至所述收貨位置。

4.如權利要求3所述的物流無人機的拋貨控制方法，其特征在于，所述第一閾值范圍包括第一子閾值范圍和第二子閾值范圍，在所述物流無人機下降至所述拋貨點之前，控制所述物流無人機減速至第一速度的步驟具體包括：

判斷當前所述垂直高度落入所述第一子閾值范圍還是所述第二子閾值范圍；

若落入所述第一子閾值范圍，則在所述物流無人機下降至所述拋貨點之前，控制所述物流無人機以第一加速度勻減速至所述第一速度；

若落入所述第二子閾值范圍，則在所述物流無人機下降至所述拋貨點之前，控制所述物流無人機以第二加速度勻減速至所述第一速度；

其中，所述第一子閾值范圍的最小值不小于所述第二子閾值范圍的最大值，所述第一加速度小于所述第二加速度。

5.如權利要求1所述的物流無人機的拋貨控制方法，其特征在于，所述拋貨控制方法還包括：

當所述計數值等于所述計數閾值時，根據所述垂直高度以及所述GPS單元獲取的所述物流無人機的絕對海拔高度計算所述收貨位置的絕對海拔高度的步驟具體包括：

根據如下公式計算所述收貨位置的絕對海拔高度：

所述收貨位置的絕對海拔高度＝所述物流無人機的當前絕對海拔高度-當前所述垂直高度。

6.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1-5中任一項所述的物流無人機的拋貨控制方法。