[發明專利]一種衛星導航定位方法及裝置、終端、存儲介質

有效

• 申請號: 201810367715.9
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN110389365B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 代文濤;嚴鐳;肖然;周君
• 申請（專利權）人: 中移物聯網有限公司;中國移動通信集團有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 張榮;張穎玲

本發明實施例公開了一種衛星導航定位方法，該方法包括：基于觀測衛星中每一個衛星對應的觀測量構造系數矩陣；根據觀測衛星中每一個衛星對應的加權屬性值、系數矩陣和第一預設加權方法，構造第一法方程矩陣；按照預設病態矩陣判斷方法，判斷第一法方程矩陣是否為病態矩陣；當第一法方程矩陣為病態矩陣時，根據加權屬性值、系數矩陣和第二預設加權方法，構造第二法方程矩陣；根據第二法方程矩陣，按照預設計算方法確定目標對象位置。

技術領域

本發明涉及衛星導航定位技術領域，尤其涉及一種衛星導航定位方法及裝置、終端、存儲介質。

背景技術

隨著衛星導航定位技術的不斷發展，用戶對于導航定位精度的要求越來越高。并且，由于物聯網行業產生的行業應用與衛星導航定位技術的有機結合，更是需要高精度的衛星導航定位技術給予支撐。

在現有的衛星導航定位技術中，通常針對衛星的俯仰角和信噪比等觀測量對衛星添加固定權重。其中，針對觀測量質量較差的衛星，添加一個較小的權重值可以減小該衛星在定位過程中的影響，從而能夠提高定位精度。然而，在遮擋和多徑嚴重的場景，觀測量較差且衛星數量較多時，當多顆衛星添加相同較小的權重值時，會導致衛星導航定位裝置通過最小二乘法定位計算時法方程矩陣的相關性增大，發生嚴重病態，定位精度較低。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明實施例期望提供一種衛星導航定位方法及裝置、終端、存儲介質，對法方程矩陣是否為病態矩陣進行判斷，當判定法方程矩陣為病態矩陣時，對構造的系數矩陣進行動態加權，從而構造出新的法方程矩陣進行定位計算，提高了定位精度。

本發明的技術方案是這樣實現的：

本發明實施例提供了一種衛星導航定位方法，所述方法包括：

基于觀測衛星中每一個衛星對應的觀測量構造系數矩陣；

根據所述觀測衛星中每一個衛星對應的加權屬性值、所述系數矩陣和第一預設加權方法，構造第一法方程矩陣；

按照預設病態矩陣判斷方法，判斷所述第一法方程矩陣是否為病態矩陣；

當所述第一法方程矩陣為病態矩陣時，根據所述加權屬性值、所述系數矩陣和第二預設加權方法，構造第二法方程矩陣；

根據所述第二法方程矩陣，按照預設計算方法確定目標對象位置。

在上述方案中，所述按照預設病態矩陣判斷方法，判斷所述第一法方程矩陣是否為病態矩陣之后，所述方法還包括：

當所述第一法方程矩陣為非病態矩陣時，根據所述第一法方程矩陣，按照所述預設計算方法確定所述目標對象位置。

在上述方案中，所述根據所述觀測衛星中每一個衛星對應的加權屬性值、所述系數矩陣和第一預設加權方法，構造第一法方程矩陣，包括：

將所述觀測衛星中，對應的加權屬性值大于等于預設屬性閾值的衛星確定為第一衛星，對應的加權屬性值小于所述預設屬性閾值的衛星確定為第二衛星；

根據所述第一衛星對應的加權屬性值，確定所述第一衛星對應的權重；

根據所述第一衛星對應的權重，對所述第一衛星在所述系數矩陣中對應的系數加權；并按照預設固定權重對所述第二衛星在所述系數矩陣中對應的系數加權，獲得第一加權矩陣；

根據所述第一加權矩陣，構造所述第一法方程矩陣。

在上述方案中，所述按照預設病態矩陣判斷方法，判斷所述第一法方程矩陣是否為病態矩陣，包括：

計算所述第一法方程矩陣對應的條件數；

當所述條件數大于等于預設條件數閾值時，判定所述第一法方程矩陣為病態矩陣；