[發(fā)明專利]一種衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法及裝置、終端、存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810367715.9
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN110389365B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 代文濤;嚴(yán)鐳;肖然;周君
• 申請（專利權(quán)）人: 中移物聯(lián)網(wǎng)有限公司;中國移動通信集團(tuán)有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 張榮;張穎玲

1.一種衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法，其特征在于，所述方法包括：

基于觀測衛(wèi)星中每一個(gè)衛(wèi)星對應(yīng)的觀測量構(gòu)造系數(shù)矩陣；

根據(jù)所述觀測衛(wèi)星中每一個(gè)衛(wèi)星對應(yīng)的加權(quán)屬性值、所述系數(shù)矩陣和第一預(yù)設(shè)加權(quán)方法，構(gòu)造第一法方程矩陣；

按照預(yù)設(shè)病態(tài)矩陣判斷方法，判斷所述第一法方程矩陣是否為病態(tài)矩陣；

當(dāng)所述第一法方程矩陣為病態(tài)矩陣時(shí)，根據(jù)所述加權(quán)屬性值、所述系數(shù)矩陣和第二預(yù)設(shè)加權(quán)方法，構(gòu)造第二法方程矩陣；

根據(jù)所述第二法方程矩陣，按照預(yù)設(shè)計(jì)算方法確定目標(biāo)對象位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照預(yù)設(shè)病態(tài)矩陣判斷方法，判斷所述第一法方程矩陣是否為病態(tài)矩陣之后，所述方法還包括：

當(dāng)所述第一法方程矩陣為非病態(tài)矩陣時(shí)，根據(jù)所述第一法方程矩陣，按照所述預(yù)設(shè)計(jì)算方法確定所述目標(biāo)對象位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述觀測衛(wèi)星中每一個(gè)衛(wèi)星對應(yīng)的加權(quán)屬性值、所述系數(shù)矩陣和第一預(yù)設(shè)加權(quán)方法，構(gòu)造第一法方程矩陣，包括：

將所述觀測衛(wèi)星中，對應(yīng)的加權(quán)屬性值大于等于預(yù)設(shè)屬性閾值的衛(wèi)星確定為第一衛(wèi)星，對應(yīng)的加權(quán)屬性值小于所述預(yù)設(shè)屬性閾值的衛(wèi)星確定為第二衛(wèi)星；

根據(jù)所述第一衛(wèi)星對應(yīng)的加權(quán)屬性值，確定所述第一衛(wèi)星對應(yīng)的權(quán)重；

根據(jù)所述第一衛(wèi)星對應(yīng)的權(quán)重，對所述第一衛(wèi)星在所述系數(shù)矩陣中對應(yīng)的系數(shù)加權(quán)，并按照預(yù)設(shè)固定權(quán)重對所述第二衛(wèi)星在所述系數(shù)矩陣中對應(yīng)的系數(shù)加權(quán)，獲得第一加權(quán)矩陣；

根據(jù)所述第一加權(quán)矩陣，構(gòu)造所述第一法方程矩陣。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照預(yù)設(shè)病態(tài)矩陣判斷方法，判斷所述第一法方程矩陣是否為病態(tài)矩陣，包括：

計(jì)算所述第一法方程矩陣對應(yīng)的條件數(shù)；

當(dāng)所述條件數(shù)大于等于預(yù)設(shè)條件數(shù)閾值時(shí)，判定所述第一法方程矩陣為病態(tài)矩陣；

當(dāng)所述條件數(shù)小于所述預(yù)設(shè)條件數(shù)閾值時(shí)，判定所述第一法方程矩陣為非病態(tài)矩陣。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述加權(quán)屬性值、所述系數(shù)矩陣和第二預(yù)設(shè)加權(quán)方法，構(gòu)造第二法方程矩陣，包括：

根據(jù)所述加權(quán)屬性值，確定所述觀測衛(wèi)星中每一個(gè)衛(wèi)星對應(yīng)的權(quán)重；

根據(jù)所述觀測衛(wèi)星中每一個(gè)衛(wèi)星對應(yīng)的權(quán)重，對所述觀測衛(wèi)星中每一個(gè)衛(wèi)星在所述系數(shù)矩陣中對應(yīng)的系數(shù)分別加權(quán)，獲得第二加權(quán)矩陣；

根據(jù)所述第二加權(quán)矩陣，構(gòu)造所述第二法方程矩陣。

6.一種衛(wèi)星導(dǎo)航定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：構(gòu)造模塊、加權(quán)模塊、判斷模塊和定位模塊；其中，

所述構(gòu)造模塊，用于基于觀測衛(wèi)星中每一個(gè)衛(wèi)星對應(yīng)的觀測量構(gòu)造系數(shù)矩陣；

所述加權(quán)模塊，用于根據(jù)所述觀測衛(wèi)星中每一個(gè)衛(wèi)星對應(yīng)的加權(quán)屬性值、所述系數(shù)矩陣和第一預(yù)設(shè)加權(quán)方法，構(gòu)造第一法方程矩陣；

所述判斷模塊，用于按照預(yù)設(shè)病態(tài)矩陣判斷方法，判斷所述第一法方程矩陣是否為病態(tài)矩陣；

所述加權(quán)模塊，還用于當(dāng)所述第一法方程矩陣為病態(tài)矩陣時(shí)，根據(jù)所述加權(quán)屬性值、所述系數(shù)矩陣和第二預(yù)設(shè)加權(quán)方法，構(gòu)造第二法方程矩陣；

所述定位模塊，用于根據(jù)所述第二法方程矩陣，按照預(yù)設(shè)計(jì)算方法確定目標(biāo)對象位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述定位模塊，還用于當(dāng)所述第一法方程矩陣為非病態(tài)矩陣時(shí)，根據(jù)所述第一法方程矩陣，按照所述預(yù)設(shè)計(jì)算方法確定所述目標(biāo)對象位置。