[發明專利]物品取出系統

有效

• 申請號: 201810367322.8
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN108789499B
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 和田潤
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J19/04
• 分類號: B25J19/04;B25J13/08;B25J9/16
• 代理公司: 11343 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

即使物品以各種狀態容納于收納容器內，也能夠從收納容器中取出更多的物品。提供一種物品取出系統(1)，包括：傳感器(3)，用于測量收納容器(X)內容納的物品(W)的狀態；物品檢測單元，用于基于傳感器(3)測量出的物品(W)的狀態，對物品(W)進行檢測；處理單元(2、4)，用于取出物品檢測單元檢測到的物品(W)或者改變物品(W)的位置和姿勢；以及控制部(5)，用于控制傳感器(3)、物品檢測單元以及處理單元(2、4)，控制部(5)包括：空間分割單元，其針對傳感器(3)測量出的物品(W)的每個狀態，分割物品(W)所存在的空間；以及切換單元，其針對由空間分割單元分割得到的每個空間，切換傳感器(3)的測量方法、物品檢測單元的檢測方法以及處理單元(2、4)的取出方法中的至少一個。

技術領域

本發明涉及一種物品取出系統。

背景技術

以往，已知一種通過機器人取出容納于箱子等的收納容器內的物品的系統(例如，參照專利文獻1)。在該系統中，通過三維傳感器測量收納容器內的物品的三維形狀，并且根據獲取的三維數據確定物品的位置和姿勢，從而利用機器人取出物品。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2013-10155號公報

發明內容

發明所要解決的問題

然而，存在以下問題：由于收納容器內的物品的狀態并不相同，因而如果完全應用同一種測量方法、檢測方法以及取出方法，則無法從收納容器中取出所有的物品。

本發明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種物品取出系統，即使物品以各種狀態容納于收納容器內，也能夠從收納容器中取出更多的物品。

解決問題的手段

為了實現上述目的，本發明提供以下手段。

本發明的一個方面提供一種物品取出系統，包括：傳感器，用于測量收納容器內容納的物品的狀態；物品檢測單元，用于基于所述傳感器測量出的所述物品的狀態，對所述物品進行檢測；處理單元，用于取出所述物品檢測單元檢測到的所述物品或者改變所述物品的位置和姿勢；以及控制部，用于控制所述傳感器、所述物品檢測單元以及所述處理單元，所述控制部包括：空間分割單元，其針對由所述傳感器測量出的所述物品的每個狀態，分割所述物品所存在的空間；以及切換單元，其針對由所述空間分割單元分割得到的每個所述空間，切換所述傳感器的測量方法、所述物品檢測單元的檢測方法以及所述處理單元的取出方法中的至少一個。

根據本方面，通過傳感器測量收納容器內的物品的狀態，物品檢測單元基于測量出的物品的狀態對物品進行檢測，處理單元從收納容器內取出檢測到的物品或者改變物品的位置和姿勢。

在該情況下，空間分割單元針對傳感器測量出的物品的狀態而對收納容器內的物品所存在的空間進行分割，針對分割得到的每個空間切換測量方法、檢測方法以及取出方法中的至少一個。由此，針對不同狀態的物品不是應用同一種測量方法、檢測方法以及取出方法，而是根據物品的狀態應用不同的測量方法、檢測方法或取出方法，因而，即使物品是以各種狀態容納于收納容器內，也能夠從收納容器中取出更多的物品。

在上述方面中，也可以為，所述傳感器包括：二維相機，用于獲取所述物品的二維圖像；以及三維相機，用于獲取所述物品的三維形狀。

通過這樣，通過二維相機獲取包含物品的亮度、顏色等狀態的二維圖像，通過三維相機獲取包含物品的姿勢、高度等狀態的三維形狀。由此，能夠根據物品的二維圖像和三維形狀而針對每個狀態對物品進行分割。

另外，在上述方面中，也可以為，所述空間分割單元基于所述傳感器獲取到的所述二維圖像和所述三維形狀中的至少一個而分割所述空間，所述切換單元針對分割得到的每個所述空間，切換用于通過所述傳感器測量所述二維圖像和所述三維形狀中的至少一個的條件。