[發明專利]物品取出系統

有效

• 申請號: 201810367322.8
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN108789499B
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 和田潤
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J19/04
• 分類號: B25J19/04;B25J13/08;B25J9/16
• 代理公司: 11343 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

1.一種物品取出系統，包括：

傳感器，用于測量收納容器內容納的物品的狀態；

物品檢測單元，用于基于所述傳感器測量出的所述物品的狀態，對所述物品進行檢測；

處理單元，用于取出所述物品檢測單元檢測到的所述物品或者改變所述物品的位置和姿勢；以及

控制部，用于控制所述傳感器、所述物品檢測單元以及所述處理單元，

所述控制部包括：空間分割單元，其針對由所述傳感器測量出的所述物品的每個狀態，分割所述物品所存在的空間；以及切換單元，其針對由所述空間分割單元分割得到的每個所述空間，切換所述傳感器的測量方法、所述物品檢測單元的檢測方法、所述處理單元取出所述物品的方法、以及使所述物品的位置和姿勢改變的方法中的至少一個。

2.根據權利要求1所述的物品取出系統，其特征在于，

所述傳感器包括：二維相機，用于獲取所述物品的二維圖像；以及三維相機，用于獲取所述物品的三維形狀。

3.根據權利要求2所述的物品取出系統，其特征在于，

所述空間分割單元基于所述傳感器獲取到的所述二維圖像和所述三維形狀中的至少一個而分割所述空間，

所述切換單元針對分割得到的每個所述空間，切換用于通過所述傳感器測量所述二維圖像和所述三維形狀中的至少一個的條件。

4.根據權利要求2所述的物品取出系統，其特征在于，

所述空間分割單元基于所述傳感器獲取到的所述二維圖像和所述三維形狀中的至少一個而分割所述空間，

所述切換單元針對分割得到的每個所述空間，切換通過所述物品檢測單元檢測所述物品的檢測工具。

5.根據權利要求3所述的物品取出系統，其特征在于，

所述切換單元針對分割得到的每個所述空間，切換通過所述物品檢測單元檢測所述物品的檢測工具。

6.根據權利要求2至5中任一項所述的物品取出系統，其特征在于，

所述空間分割單元基于所述傳感器獲取到的所述二維圖像和所述三維形狀中的至少一個而分割所述收納容器的所述空間，

所述切換單元針對分割得到的每個所述空間，切換所述處理單元取出所述物品的方法或者使所述物品的位置和姿勢改變的方法。

7.根據權利要求1至5中任一項所述的物品取出系統，其特征在于，

通過機械學習來設定：由所述空間分割單元進行的所述空間的分割；以及由所述切換單元進行的測量方法、檢測方法、取出所述物品的方法、以及使所述物品的位置和姿勢改變的方法的切換。

8.根據權利要求6所述的物品取出系統，其特征在于，

通過機械學習來設定：由所述空間分割單元進行的所述空間的分割；以及由所述切換單元進行的測量方法、檢測方法、取出所述物品的方法、以及使所述物品的位置和姿勢改變的方法的切換。