[發明專利]機械臂結構及機器人

在審

• 申請號: 201810366714.2
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN108608460A
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發明（設計）人: 鄭光和;許躍修;羅小勇
• 申請（專利權）人: 深圳市華星光電半導體顯示技術有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳翼盛智成知識產權事務所(普通合伙) 44300
• 代理人: 黃威

本發明提供一種機械臂結構及機器人，該機械臂結構包括機械臂、水平叉具、Z軸檢測傳感器以及控制組件；所述機械臂與所述水平叉具的連接端連接，所述Z軸檢測傳感器設置于所述水平叉具的自由端；所述Z軸檢測傳感器用于檢測當所述水平叉具的處于水平狀態下時的自由端的標準豎直坐標，以及用于檢測所述水平叉具使用時的實際豎直坐標；所述控制組件與所述Z軸檢測傳感器連接以獲取所述標準豎直坐標以及所述實際豎直坐標，并根據所述標準豎直坐標以及所述實際豎直坐標的差值判斷所述水平叉具的偏移量。

技術領域

本發明涉及液晶面板加工領域，具體涉及一種機械臂結構及機器人。

背景技術

液晶面板行業潔凈室機器人手臂需要經常承載著整片玻璃基板在在狹小空間內進行取放片動作，目前承載玻璃基板的叉具采用碳纖維材料制成，其具有良好的耐變形及變形恢復功能。但是機器人在長期運行中仍不可避免在叉具固定部位出現鎖固松動的情況，這樣會導致叉具下垂失去原有水平，在取放玻璃基板時會因叉具下垂而導致玻璃基板撞擊事件。

因此，現有技術存在缺陷，急需改進。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種機械臂結構及機器人，具有自動檢測水平叉具的豎直偏移量的有益效果。

本發明實施例提供了一種機械臂結構，包括機械臂、水平叉具、Z軸檢測傳感器以及控制組件；

所述機械臂與所述水平叉具的連接端連接，所述Z軸檢測傳感器設置于所述水平叉具的自由端；

所述Z軸檢測傳感器用于檢測當所述水平叉具的處于水平狀態下時的自由端的標準豎直坐標，以及用于檢測所述水平叉具使用時的實際豎直坐標；

所述控制組件與所述Z軸檢測傳感器連接以獲取所述標準豎直坐標以及所述實際豎直坐標，并根據所述標準豎直坐標以及所述實際豎直坐標的差值判斷所述水平叉具的偏移量。

在本發明所述的機械臂結構中，所述水平叉具包括一個橫梁以及多個水平支撐桿，所述橫梁與所述機械臂連接，所述多個水平水平支撐桿分別與所述橫梁連接。

在本發明所述的機械臂結構中，所述多個水平支撐桿相互平行。

在本發明所述的機械臂結構中，所述多個水平支撐桿分別與所述橫梁垂直。

在本發明所述的機械臂結構中，所述水平支撐桿為碳纖維桿。

在本發明所述的機械臂結構中，所述水平支撐桿的遠離所述橫梁的一端的上表面設置有凹槽，所述Z軸檢測傳感器安裝在所述凹槽內。

在本發明所述的機械臂結構中，所述機械臂包括至少兩個活動臂以及至少一個旋轉關節；相鄰兩個所述活動臂通過旋轉關節連接。

一種機器人，包括機器人主體以及設置于所述機器人主體上的機械臂結構，所述機械臂結構包括機械臂、水平叉具、Z軸檢測傳感器以及控制組件；

所述機械臂與所述水平叉具的連接端連接，所述Z軸檢測傳感器設置于所述水平叉具的自由端；

所述Z軸檢測傳感器用于檢測當所述水平叉具的處于水平狀態下時的自由端的標準豎直坐標，以及用于檢測所述水平叉具使用時的實際豎直坐標；

所述控制組件與所述Z軸檢測傳感器連接以獲取所述標準豎直坐標以及所述實際豎直坐標，并根據所述標準豎直坐標以及所述實際豎直坐標的差值判斷所述水平叉具的偏移量。

在本發明所述的機器人中，所述水平叉具包括一個橫梁以及多個水平支撐桿，所述橫梁與所述機械臂連接，所述多個水平水平支撐桿分別與所述橫梁連接。

在本發明所述的機器人中，所述水平支撐桿的遠離所述橫梁的一端的上表面設置有凹槽，所述Z軸檢測傳感器安裝在所述凹槽內。