[發明專利]機械臂結構及機器人在審
| 申請號： | 201810366714.2 | 申請日： | 2018-04-23 |
| 公開（公告）號： | CN108608460A | 公開（公告）日： | 2018-10-02 |
| 發明（設計）人： | 鄭光和;許躍修;羅小勇 | 申請（專利權）人： | 深圳市華星光電半導體顯示技術有限公司 |
| 主分類號： | B25J18/00 | 分類號： | B25J18/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳翼盛智成知識產權事務所(普通合伙) 44300 | 代理人： | 黃威 |
| 地址： | 518132 廣東省深*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 豎直坐標 水平叉 檢測 機械臂結構 控制組件 機械臂 傳感器 傳感器連接 傳感器設置 差值判斷 人本發明 水平狀態 連接端 偏移量 自由端 機器人 自由 | ||
1.一種機械臂結構，其特征在于，包括機械臂、水平叉具、Z軸檢測傳感器以及控制組件；
所述機械臂與所述水平叉具的連接端連接，所述Z軸檢測傳感器設置于所述水平叉具的自由端；
所述Z軸檢測傳感器用于檢測當所述水平叉具的處于水平狀態下時的自由端的標準豎直坐標，以及用于檢測所述水平叉具使用時的實際豎直坐標；
所述控制組件與所述Z軸檢測傳感器連接以獲取所述標準豎直坐標以及所述實際豎直坐標，并根據所述標準豎直坐標以及所述實際豎直坐標的差值判斷所述水平叉具的偏移量。
2.根據權利要求1所述的機械臂結構，其特征在于，所述水平叉具包括一個橫梁以及多個水平支撐桿，所述橫梁與所述機械臂連接，所述多個水平水平支撐桿分別與所述橫梁連接。
3.根據權利要求2所述的機械臂結構，其特征在于，所述多個水平支撐桿相互平行。
4.根據權利要求2所述的機械臂結構，其特征在于，所述多個水平支撐桿分別與所述橫梁垂直。
5.根據權利要求2所述的機械臂結構，其特征在于，所述水平支撐桿為碳纖維桿。
6.根據權利要求2所述的機械臂結構，其特征在于，所述水平支撐桿的遠離所述橫梁的一端的上表面設置有凹槽，所述Z軸檢測傳感器安裝在所述凹槽內。
7.根據權利要求2所述的機械臂結構，其特征在于，所述機械臂包括至少兩個活動臂以及至少一個旋轉關節；相鄰兩個所述活動臂通過旋轉關節連接。
8.一種機器人，其特征在于，包括機器人主體以及設置于所述機器人主體上的機械臂結構，所述機械臂結構包括機械臂、水平叉具、Z軸檢測傳感器以及控制組件；
所述機械臂與所述水平叉具的連接端連接，所述Z軸檢測傳感器設置于所述水平叉具的自由端；
所述Z軸檢測傳感器用于檢測當所述水平叉具的處于水平狀態下時的自由端的標準豎直坐標，以及用于檢測所述水平叉具使用時的實際豎直坐標；
所述控制組件與所述Z軸檢測傳感器連接以獲取所述標準豎直坐標以及所述實際豎直坐標，并根據所述標準豎直坐標以及所述實際豎直坐標的差值判斷所述水平叉具的偏移量。
9.根據權利要求8所述的機器人，其特征在于，所述水平叉具包括一個橫梁以及多個水平支撐桿，所述橫梁與所述機械臂連接，所述多個水平水平支撐桿分別與所述橫梁連接。
10.根據權利要求9所述的機器人，其特征在于，所述水平支撐桿的遠離所述橫梁的一端的上表面設置有凹槽，所述Z軸檢測傳感器安裝在所述凹槽內。
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