[發明專利]一種直線電機啟動方法和系統

有效

• 申請號: 201810366537.8
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN108631541B
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發明（設計）人: 石加彬
• 申請（專利權）人: 深圳市萬相源科技有限公司
• 主分類號: H02K41/02
• 分類號: H02K41/02;H02P21/34;H02P21/18
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明;洪銘福

本發明公開了一種直線電機啟動方法和系統，該方法包括步驟：A、輸入動子的路徑矢量并根據路徑矢量的長度賦予運動優先級；B、測試不同動子之間的路徑矢量的并行性，如果存在路徑沖突則根據運動優先級高低增加偏移量以修改路徑矢量；C、根據路徑矢量和運動優先級生成電機控制指令。系統用于執行方法。本發明通過測試動子的路徑矢量并增加偏移量以協調動子的運動，能夠預先處理動子的運行以增加電機啟動的安全性；另外，由于輸入模塊不限定各個動子輸入的運動路徑位置和數量，具有良好的通用性。

技術領域

本發明涉及直線電機技術領域，尤其涉及一種直線電機啟動方法和系統。

背景技術

在復雜高速的工業生產過程中，設備生產效率是一個非常重要的性能指標。比如一臺四個取料頭的異形插件機設備，傳統的設計方法是采用“絲桿+導軌+伺服電機”的方式。這種傳統設計方法決定著在取料階段，大部分情況下，四個取料頭只能是一個一個取料，然后一個一個插件，屬于串行工作方式；為了提高生產效率，出現了采用直線電機多動子取料頭的設計方法，這種設計方法允許四個取料頭同時取料(大部分情況下)，同時插件(特殊情況下)，將原本串行工作方式變成了并行工作方式，能夠大大提升設備的生產效率。

然而在直線電機多動子這種設計方法的實現過程中，卻依然存在不少挑戰，比如各個動子之間同步與并行的問題。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供一種直線電機啟動方法和系統。

本發明采用的技術方案一方面為一種直線電機啟動方法，包括步驟：A、輸入動子的路徑矢量并根據路徑矢量的長度賦予運動優先級；B、測試不同動子之間的路徑矢量的并行性，如果存在路徑沖突則根據運動優先級高低增加偏移量以修改路徑矢量；C、根據路徑矢量和運動優先級生成電機控制指令。

優選地，所述步驟A包括：輸入動子的路徑矢量，根據路徑矢量的長度賦予運動優先級，其中，長度越長則優先級越低。

優選地，所述步驟B包括：標記高運動優先級的動子為主動動子，標記低運動優先級的動子為跟隨動子，測試主動動子、跟隨動子之間的路徑矢量的并行性，如果存在路徑沖突則為低運動優先級的動子增加偏移量以修改路徑矢量。

優選地，所述偏移量包括偏移矢量和偏移時刻，如果存在路徑沖突則在偏移時刻為低運動優先級的動子增加偏移矢量以修改路徑矢量。

本發明采用的技術方案一方面為一種直線電機啟動系統，包括：輸入模塊，用于輸入動子的路徑矢量并根據路徑矢量的長度賦予運動優先級；測試模塊，用于測試不同動子之間的路徑矢量的并行性，如果存在路徑沖突則根據運動優先級高低增加偏移量以修改路徑矢量；處理模塊，用于根據路徑矢量和運動優先級生成電機控制指令。

優選地，所述輸入模塊，用于輸入動子的路徑矢量，根據路徑矢量的長度賦予運動優先級，其中，長度越長則優先級越低。

優選地，所述測試模塊，用于標記高運動優先級的動子為主動動子，標記低運動優先級的動子為跟隨動子，測試主動動子、跟隨動子之間的路徑矢量的并行性，如果存在路徑沖突則為低運動優先級的動子增加偏移量以修改路徑矢量。

優選地，所述偏移量包括偏移矢量和偏移時刻，如果存在路徑沖突則在偏移時刻為低運動優先級的動子增加偏移矢量以修改路徑矢量。

本發明的有益效果為通過測試動子的路徑矢量并增加偏移量以協調動子的運動，能夠預先處理動子的運行以增加電機啟動的安全性；另外，由于輸入模塊不限定各個動子輸入的運動路徑位置和數量，具有良好的通用性。

附圖說明

圖1所示為基于本發明實施例的動子數據單元的創建流程的示意圖；

圖2所示為基于本發明實施例的動子路徑矢量沖突性測試流程的示意圖；

圖3所示為基于本發明實施例的多動子并行性測試的示意圖；