[發明專利]一種水下探測器的控制方法及系統

在審

• 申請號: 201810365136.0
• 申請日: 2018-04-19
• 公開（公告）號: CN108614576A
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發明（設計）人: 梁竣皓;何旻駿;劉尚學;梁文禧;林欣蓉;陳穎瑤
• 申請（專利權）人: 澳門培正中學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 溫旭

本發明公開了一種水下探測器的控制方法及系統，通過本發明所提供的方法，基于終端的控制指令，系統將確定目標位置坐標以及當前位置坐標，然后基于目標位置坐標以及當前位置坐標得到移動方向以及移動距離，最后通過控制推進器來使探測器達到目標位置，這樣不僅避免了用戶的手動控制，并且也提升了準確性。

技術領域

本申請涉及水下探測器技術領域，尤其涉及一種水下探測器的控制方法及系統。

背景技術

現在在水質檢測方面還沒有做到完全自動化，原因是因為時長上對這方面工具十分缺乏，而且價格也非常昂貴。在市面上普遍的自動化水質檢測工具都是無人船，在環境檢測方面都是以生產無人船為主。使用無人船作環境監測有一個很大的缺點，就是只可以檢測到水表面的水質。通常一個水體會因日照得透光度而造成不同深度的溫度差，所以正常的水質檢測會把水體分成不同得水層，而每層都因為溫度的不同會有物理和化學性質上的差別。如果只是用無人船檢測水質，水面下的水層就不能到達。

但是，目前水下探測器移動過程需要使用者手動進行操作，這樣不僅操作繁瑣、時間成本較高，并且控制的準確性也較低。

發明內容

本發明提供了一種水下探測器的控制方法及系統，用以解決現有技術中水下探測器移動過程需要使用者手動進行操作，這樣不僅操作繁瑣、時間成本較高，并且控制的準確性也較低的問題。

其具體的技術方案如下：

一種水下探測器的控制方法，所述方法包括：

獲取終端發送的攜帶目標位置坐標的控制指令；

通過定位模塊獲取水下探測器的當前位置坐標；

根據所述目標位置坐標以及當前位置坐標，確定水下探測器的移動方向以及移動距離；

根據所述移動方向以及移動距離控制推進器運行。

可選的，根據所述移動方向以及移動距離控制推進器運行，包括：

在確定出所述移動方向為向前移動時，控制所述水下探測器的第一推進器以及第二推進器同時工作，并按同一方向推進；

根據確定出的移動距離，控制所述第一推進器以及所述第二推進器的運行時間。

可選的，所述根據所述移動方向以及移動距離控制推進器運行，包括：

在確定出所述移動方向為轉向移動時，控制所述水下探測器的第一推進器以及第二推進器同時工作，并且第一推進器以及第二推進器按照不同的方向推進；

根據確定出的移動距離，控制所述第一推進器以及所述第二推進器的運行時間。

可選的，在根據所述移動方向以及移動距離控制推進器運行之后，所述的方法還包括：

通過定位模塊實時獲取水下探測器的位置坐標以及移動方向；

將所述位置坐標以及移動方向實時上傳至中終端，并在位置坐標文檔中保存所述位置坐標。

一種水下探測器的控制系統，所述系統包括：

獲取模塊，用于獲取終端發送的攜帶目標位置坐標的控制指令；

定位模塊，用于獲取水下探測器的當前位置坐標；

處理模塊，用于根據所述目標位置坐標以及當前位置坐標，確定水下探測器的移動方向以及移動距離；

控制模塊，用于根據所述移動方向以及移動距離控制推進器運行。

可選的，所述控制模塊，具體用于在確定出所述移動方向為向前移動時，控制所述水下探測器的第一推進器以及第二推進器同時工作，并按同一方向推進；根據確定出的移動距離，控制所述第一推進器以及所述第二推進器的運行時間。