[發明專利]一種水下探測器的控制方法及系統

在審

• 申請號: 201810365136.0
• 申請日: 2018-04-19
• 公開（公告）號: CN108614576A
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發明（設計）人: 梁竣皓;何旻駿;劉尚學;梁文禧;林欣蓉;陳穎瑤
• 申請（專利權）人: 澳門培正中學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 溫旭

1.一種水下探測器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取終端發送的攜帶目標位置坐標的控制指令；

通過定位模塊獲取水下探測器的當前位置坐標；

根據所述目標位置坐標以及當前位置坐標，確定水下探測器的移動方向以及移動距離；

根據所述移動方向以及移動距離控制推進器運行。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述移動方向以及移動距離控制推進器運行，包括：

在確定出所述移動方向為向前移動時，控制所述水下探測器的第一推進器以及第二推進器同時工作，并按同一方向推進；

根據確定出的移動距離，控制所述第一推進器以及所述第二推進器的運行時間。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述移動方向以及移動距離控制推進器運行，包括：

在確定出所述移動方向為轉向移動時，控制所述水下探測器的第一推進器以及第二推進器同時工作，并且第一推進器以及第二推進器按照不同的方向推進；

根據確定出的移動距離，控制所述第一推進器以及所述第二推進器的運行時間。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述移動方向以及移動距離控制推進器運行之后，所述的方法還包括：

通過定位模塊實時獲取水下探測器的位置坐標以及移動方向；

將所述位置坐標以及移動方向實時上傳至終端，并在位置坐標文檔中保存所述位置坐標。

5.一種水下探測器的控制系統，其特征在于，所述系統包括：

獲取模塊，用于獲取終端發送的攜帶目標位置坐標的控制指令；

定位模塊，用于獲取水下探測器的當前位置坐標；

處理模塊，用于根據所述目標位置坐標以及當前位置坐標，確定水下探測器的移動方向以及移動距離；

控制模塊，用于根據所述移動方向以及移動距離控制推進器運行。

6.如權利要求5所述的系統，其特征在于，所述控制模塊，具體用于在確定出所述移動方向為向前移動時，控制所述水下探測器的第一推進器以及第二推進器同時工作，并按同一方向推進；根據確定出的移動距離，控制所述第一推進器以及所述第二推進器的運行時間。

7.如權利要求5所述的系統，其特征在于，所述控制模塊，具體用于在確定出所述移動方向為轉向移動時，控制所述水下探測器的第一推進器以及第二推進器同時工作，并且第一推進器以及第二推進器按照不同的方向推進；根據確定出的移動距離，控制所述第一推進器以及所述第二推進器的運行時間。

8.如權利要求5所述的系統，其特征在于，所述處理模塊，還用于將所述位置坐標以及移動方向實時上傳至中終端，并在位置坐標文檔中保存所述位置坐標。