[發明專利]一種滑槽夾取的機械手裝置

在審

• 申請號: 201810364079.4
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN108394715A
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 林賢坤;覃柏英;李健;劉岳飛;許元洪;朱書建
• 申請（專利權）人: 柳州璞智科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B25J15/00;B25J15/08;B25J19/06
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 寧霞光

本發明公開了一種滑槽夾取的機械手裝置，由安全罩、固定殼體、電動缸、搖柄滑塊機構、滑腔滑槽組成，本發明在結構上的改變與現有結構方面相比，結構上更加緊湊，機械手夾板可以在滑槽中可左右等距等速滑動，是因為電動缸采用對稱布置、推桿通過安全罩上圓通孔的導向和行程范圍的限定來實現的。在功用方面實現平行移動，使其更具有穩定平順性。

技術領域

本發明涉及一種滑槽夾取的機械手裝置。

背景技術

工業上，機械手可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化。為了提高工業生產加工的效率，多采用機械手來進行物品的夾取和移動，然而現有的機械手不能精確的完成對書本或檔案等類似薄件物品的夾取，即是可以夾取也往往造成機械手結構設計的過于復雜，造成成本的提高。

現有的機械手不能精確實現對薄件物品的移動和夾取——具體說來就是不能準確實現機械手對水平位置的定位以及對薄件的夾取。然而，也有的機械手裝置使用起來較為不靈活、占用空間大，經常需要人員進行手動操作，不便于拆裝和維護。

傳統的機械手有的通過液壓或氣壓實現機械手的運動，由于液體的粘性和氣體的可壓縮性，往往影響運動的平穩性，而且對元件的配合精度上要求也較高，這些都會限制機械手更加廣泛的應用上。

發明內容

針對上述現有技術的不足，本發明的目的是提供一種滑槽夾取的機械手裝置，實現機械手夾板在滑槽上平行的移動和夾取。其在接到指令后，機械臂進行精確定位后，由電動缸的推桿在行程范圍內經行前后移動，帶動搖桿滑塊在滑槽上的左右平動。該移動實現了前后的移動轉換成左右的平動，達到夾取和放置的目的。本發明結構主要由搖柄滑塊機構、滑腔滑槽、電動缸、固定殼體以及安全罩組成，結構簡單、占用空間小。

本發明采取的技術方案是：

一種滑槽夾取的機械手裝置，由安全罩、固定殼體、電動缸、搖柄滑塊機構、滑腔滑槽組成，其中，所述安全罩安裝在固定殼體內，所述固定殼體為凸字外形設計，由固定螺釘孔、腔體a、U形槽、固定座底構成，所述固定座底上設計四處固定螺釘孔用于連接機械臂，實現機械臂與固定殼體的緊密固定；所述電動缸固定安裝在固定殼體的中心，所述電動缸上裝有推拉桿；所述搖柄滑塊機構由活動鉸鏈座、連桿、滑動鉸鏈座、連接螺栓組成，所述連桿的兩端都有螺栓連接孔，所述活動鉸鏈座由鉸鏈孔、U形口、推桿連接體以及螺紋孔構成，所述螺紋孔位于推桿連接體前端面上與電動缸上的推拉桿螺紋連接，所述鉸鏈孔位于U形口上與連桿一端的螺栓連接孔對應放置，用連接螺栓進行連接，所述滑動鉸鏈座由螺栓連接孔、U形槽構成，所述螺栓連接孔位于U形槽上與連桿另一端的螺栓連接孔對應放置，用連接螺栓進行連接；所述滑腔滑槽由滑槽體、夾板組成，所述夾板由夾板板、滑塊體、滑腔、方形鍵構成，所述夾板板、滑塊體為一體加工，所述滑動鉸鏈座的U形槽固定安裝在夾板的滑塊體前端面上，所述滑槽體由滑槽、緊固螺釘孔、對稱棱凸臺構成，所述滑槽體穿過夾板的滑腔并用緊固螺釘通過螺釘孔進行連接安全罩與滑槽體，使夾板始終在滑槽體。

優選地，所述的安全罩由緊盯螺釘孔、切槽、腔體b、圓凸臺、圓通孔構成，所述安全罩插入固定殼體的腔體a，并用緊定螺釘通過緊固螺釘孔、緊盯螺釘孔進行固定連接。

優選地，所述的安全罩的寬度、高度、長度由滑槽體以及活動鉸鏈座的活動范圍決定,具體為安全罩的腔體的寬度為滑槽體的長度，安全罩的腔體的高度等于夾板的滑塊體的高度，夾板的滑塊體移動范圍確定后，確定了連桿的擺動角度，進而確定了活動鉸鏈座前后移動的范圍，安全罩的長度略大于夾板滑塊加緊時，活動鉸鏈座所處位置的螺紋孔端面到滑槽體的前端面距離。

優選地，所述的固定殼體的長度由電動缸的推拉桿前后移動范圍決定。

本發明的優點是：