[發(fā)明專利]一種基于物聯(lián)網(wǎng)的智能取料機(jī)器人及其抓取方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810362943.7
• 申請(qǐng)日: 2018-04-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108593074A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王佳寧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 王佳寧
• 主分類號(hào): G01G19/32
• 分類號(hào): G01G19/32;G01G19/34;B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于物聯(lián)網(wǎng)的智能取料機(jī)器人，包括控制系統(tǒng)和取料箱(1)組成，其特征在于：所述取料箱(1)內(nèi)部固定安裝有多組隔板(18)，多組隔板(18)將取料箱(1)內(nèi)部隔成多組儲(chǔ)料腔(19)，多組所述儲(chǔ)料腔(19)前側(cè)內(nèi)壁上端均固定安裝有支撐板(6)，所述支撐板(6)上表面均固定安裝有稱重儀(7)，稱重儀(7)上表面均固定安裝有分料盒(2)，所述分料盒(2)內(nèi)部底表面前側(cè)端連通連接有出料管(3)，分料盒(2)內(nèi)部底表面后側(cè)端開(kāi)設(shè)有出料口(4)，所述出料管(3)和出料口(4)在分料盒(2)內(nèi)均安裝有出料閥(5)，出料管(3)的出料閥(5)電連接有第一繼電器，出料口(4)的出料閥(5)電連接有第二繼電器，所述取料箱(1)底表面內(nèi)部對(duì)應(yīng)于儲(chǔ)料腔(19)處均開(kāi)設(shè)有安裝腔(10)，安裝腔(10)內(nèi)均固定安裝有電機(jī)(11)，所述電機(jī)(11)的輸出軸均活動(dòng)插設(shè)于儲(chǔ)料腔(19)內(nèi)，且電機(jī)(11)的輸出軸上端固定安裝有軸桿(13)，軸桿(13)表面均豎向均勻固定安裝有多組旋轉(zhuǎn)葉片(14)，多組所述儲(chǔ)料腔(19)內(nèi)均設(shè)置有套管(12)，所述套管(12)均套設(shè)在軸桿(13)表面，套管(12)一側(cè)表面均固定安裝有兩組連桿(15)，連桿(15)一端均固定安裝在儲(chǔ)料腔(19)內(nèi)部后側(cè)壁上，所述套管(12)上端均固定安裝有堆料盒(16)，堆料盒(16)底表面中部開(kāi)設(shè)有貫通于套管(12)內(nèi)的開(kāi)口槽(17)，所述軸桿(13)上端活動(dòng)插設(shè)于開(kāi)口槽(17)內(nèi)，所述堆料盒(16)內(nèi)部底表面前側(cè)端和分料盒(2)內(nèi)部底表面后側(cè)端均開(kāi)設(shè)有通孔，兩組所述通孔之間均設(shè)置有分料管(9)，所述分料管(9)兩側(cè)端分別與通孔內(nèi)側(cè)壁活動(dòng)鉸接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于物聯(lián)網(wǎng)的智能取料機(jī)器人，其特征在于：所述控制系統(tǒng)包括取料終端服務(wù)器(20)，取料終端服務(wù)器(20)包括單片機(jī)、計(jì)重模塊、對(duì)比模塊、存儲(chǔ)模塊和取料模塊，

單片機(jī)，用以控制第一繼電器、第二繼電器和電機(jī)(11)的開(kāi)關(guān)啟動(dòng)；

計(jì)重模塊，用以輸入多組儲(chǔ)料腔(19)內(nèi)存儲(chǔ)料的取料重量數(shù)據(jù)信息；

對(duì)比模塊，用以計(jì)重模塊的重量數(shù)據(jù)信息與稱重儀(7)的重量信息進(jìn)行對(duì)比；

存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)有多組儲(chǔ)料腔(19)內(nèi)料的詳細(xì)信息，信息包括料的名稱和效果；

所述單片機(jī)與第一繼電器、第二繼電器和電機(jī)(11)電連接，所述計(jì)重模塊、對(duì)比模塊、存儲(chǔ)模塊和單片機(jī)依次連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于物聯(lián)網(wǎng)的智能取料機(jī)器人，其特征在于：所述分料盒(2)底表面前側(cè)端均固定安裝有伸縮桿(8)，伸縮桿(8)下端均固定安裝在取料箱(1)前側(cè)端上表面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于物聯(lián)網(wǎng)的智能取料機(jī)器人，其特征在于：所述取料箱(1)內(nèi)部底表面及儲(chǔ)料腔(19)底表面均設(shè)置成凹錐型面，所述堆料盒(16)底表面設(shè)置成向分料管(9)傾斜的傾斜面。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于物聯(lián)網(wǎng)的智能取料機(jī)器人抓取方法，其特征在于：

S1、輸入儲(chǔ)料腔(19)內(nèi)存儲(chǔ)料的取料重量數(shù)據(jù)信息；

S2、單片機(jī)控制對(duì)應(yīng)儲(chǔ)料腔(19)的電機(jī)啟動(dòng)，通過(guò)軸桿(13)表面的螺旋葉片將料輸送進(jìn)堆料盒(16)內(nèi)，然后通過(guò)分料管(9)輸送進(jìn)分料盒(2)內(nèi)；

S3、將計(jì)重模塊的重量數(shù)據(jù)信息與稱重儀(7)的重量信息進(jìn)行對(duì)比；

S4、當(dāng)計(jì)重模塊的重量數(shù)據(jù)信息與稱重儀(7)的重量信息一致時(shí)，單片機(jī)控制第一繼電器啟動(dòng)，從而使料從出料管(3)排出；

S5、當(dāng)計(jì)重模塊的重量數(shù)據(jù)信息小于稱重儀(7)的重量信息時(shí)，單片機(jī)控制第二繼電器啟動(dòng)，使料從出料口(4)重新排入儲(chǔ)料腔(19)內(nèi)，當(dāng)計(jì)重模塊的重量數(shù)據(jù)信息等于或者大于稱重儀(7)的重量信息時(shí)，單片機(jī)重新控制第二繼電器關(guān)閉。