[發(fā)明專利]一種毫秒級繪制實(shí)時實(shí)景地圖的方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810362165.1
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號: CN110390722A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊立
• 申請（專利權(quán)）人: 曜宇航空科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T7/11;G06T5/50;G06T5/00
• 代理公司: 深圳卓正專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44388
• 代理人: 萬正平

本發(fā)明公開了一種毫秒級繪制實(shí)時實(shí)景地圖的方法及系統(tǒng)，所述方法包括：S1：獲取目標(biāo)拍攝區(qū)域的邊界的經(jīng)緯度；S2：劃分出多個瓦片；S3：計算出各個瓦片的中心點(diǎn)的經(jīng)緯度；S4：獲取每個瓦片的整體的一張圖片；S5：對每個瓦片的圖片進(jìn)行校正處理；S6：生成目標(biāo)區(qū)域地圖。實(shí)施本發(fā)明的有益效果是，利用瓦片技術(shù)，無人機(jī)在每個瓦片的中心點(diǎn)位置或者均勻分布的多個位置進(jìn)行拍攝，服務(wù)器實(shí)時獲取每個瓦片的整體的一張照片，圖片更新速度快，極大的提高了更新整個目標(biāo)拍攝區(qū)域的速度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及基于無人機(jī)技術(shù)的地圖獲取領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種毫秒級繪制實(shí)時實(shí)景地圖的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

伴隨著無線通信、計算機(jī)技術(shù)和地理空間信息技術(shù)的高速發(fā)展，地圖位置服務(wù)早已成熟應(yīng)用于農(nóng)業(yè)或工業(yè)測繪，而目前已有的基于無人機(jī)繪制土地地圖是通過無人機(jī)飛越土地并且執(zhí)行一連串圖像捕捉，具體由無人機(jī)沿路徑從起點(diǎn)到終點(diǎn)蛇形飛行，拍攝相互重疊的照片，通過糾偏、裁剪、羽化、組合，實(shí)現(xiàn)地圖的一次更新，但該更新方法非常慢。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種毫秒級繪制實(shí)時實(shí)景地圖的方法及系統(tǒng)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：構(gòu)造一種毫秒級繪制實(shí)時實(shí)景地圖的方法，包括：

S1：獲取目標(biāo)拍攝區(qū)域的邊界的經(jīng)緯度；

S2：劃分出多個瓦片；

S3：計算出各個瓦片的中心點(diǎn)的經(jīng)緯度；

S4：獲取每個瓦片的整體的一張圖片；

S5：對每個瓦片的圖片進(jìn)行校正處理；

S6：生成目標(biāo)區(qū)域地圖。

在上述毫秒級繪制實(shí)時實(shí)景地圖的方法中，所述步驟S2具體包括：

對目標(biāo)拍攝區(qū)域創(chuàng)建金字塔模型瓦片地圖，從目標(biāo)拍攝區(qū)域左上角開始，從左至右、從上到下進(jìn)行切割，分割成相同大小的正方形的地圖瓦片，形成第0層瓦片矩陣，在第0層地圖圖片的基礎(chǔ)上，按照每2﹡2像素合成一個像素的方法生成第1層地圖圖片，并對其進(jìn)行分塊，分割成與下一層相同大小的正方形地圖圖片，形成第1層瓦片矩陣，如此循環(huán)，直到第N-1層，形成每一層瓦片矩陣。

在上述毫秒級繪制實(shí)時實(shí)景地圖的方法中，所述步驟S4具體包括：

定義每個瓦片的中心點(diǎn)位置，接收無人機(jī)在每個瓦片的中心點(diǎn)位置拍攝的一張圖片。

在上述毫秒級繪制實(shí)時實(shí)景地圖的方法中，所述步驟S4具體包括：

定義每個瓦片均勻分布的多個位置，接收無人機(jī)在每個瓦片的所述多個位置拍攝的多張相互重疊的圖片，并根據(jù)拍攝的多張相互重疊的照片合成出的每個瓦片的整體的一張照片。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種毫秒級繪制實(shí)時實(shí)景地圖的系統(tǒng)，包括：無人機(jī)、地面站系統(tǒng)、服務(wù)器以及網(wǎng)絡(luò)，其中：地面站系統(tǒng)和服務(wù)器分別與無人機(jī)通過網(wǎng)絡(luò)通信連接，所述服務(wù)器連接云端；

所述服務(wù)器包括計算模塊，所述計算模塊用于獲取目標(biāo)拍攝區(qū)域的邊界的經(jīng)緯度，通過瓦片技術(shù)劃分出多個瓦片，構(gòu)造瓦片金字塔模型，以及計算出各個瓦片的中心點(diǎn)的經(jīng)緯度；

所述服務(wù)器還包括通信模塊，用于與地面站系統(tǒng)進(jìn)行相互通信并傳輸控制指令至所述地面站系統(tǒng)以控制無人機(jī)進(jìn)行拍攝，最終獲取每個瓦片的整體的一張圖片；

所述服務(wù)器還包括圖像處理模塊，用于對每個瓦片的圖片進(jìn)行校正，所述服務(wù)器將經(jīng)處理后的圖片放入云端，形成目標(biāo)拍攝區(qū)域的最新圖片。

在上述毫秒級繪制實(shí)時實(shí)景地圖的系統(tǒng)中，所述服務(wù)器獲取的每個瓦片的整體的一張圖片是由無人機(jī)在每個瓦片的中心點(diǎn)位置拍攝的一張圖片。