[發明專利]一種毫秒級繪制實時實景地圖的方法及系統

在審

• 申請號: 201810362165.1
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號: CN110390722A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 楊立
• 申請（專利權）人: 曜宇航空科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T7/11;G06T5/50;G06T5/00
• 代理公司: 深圳卓正專利代理事務所(普通合伙) 44388
• 代理人: 萬正平

1.一種毫秒級繪制實時實景地圖的方法，其特征在于，包括：

S1：獲取目標拍攝區域的邊界的經緯度；

S2：劃分出多個瓦片；

S3：計算出各個瓦片的中心點的經緯度；

S4：獲取每個瓦片的整體的一張圖片；

S5：對每個瓦片的圖片進行校正處理；

S6：生成目標區域地圖。

2.根據權利要求1所述的毫秒級繪制實時實景地圖的方法，其特征在于，所述步驟S2具體包括：

對目標拍攝區域創建金字塔模型瓦片地圖，從目標拍攝區域左上角開始，從左至右、從上到下進行切割，分割成相同大小的正方形的地圖瓦片，形成第0層瓦片矩陣，在第0層地圖圖片的基礎上，按照每2﹡2像素合成一個像素的方法生成第1層地圖圖片，并對其進行分塊，分割成與下一層相同大小的正方形地圖圖片，形成第1層瓦片矩陣，如此循環，直到第N-1層，形成每一層瓦片矩陣。

3.根據權利要求2所述的毫秒級繪制實時實景地圖的方法，其特征在于，所述步驟S4具體包括：

定義每個瓦片的中心點位置，接收無人機在每個瓦片的中心點位置拍攝的一張圖片。

4.根據權利要求2所述的毫秒級繪制實時實景地圖的方法，其特征在于，所述步驟S4具體包括：

定義每個瓦片均勻分布的多個位置，接收無人機在每個瓦片的所述多個位置拍攝的多張相互重疊的圖片，并根據拍攝的多張相互重疊的照片合成出的每個瓦片的整體的一張照片。

5.一種毫秒級繪制實時實景地圖的系統，其特征在于，包括：無人機、地面站系統、服務器以及網絡，其中：地面站系統和服務器分別與無人機通過網絡通信連接，所述服務器連接云端；

所述服務器包括計算模塊，所述計算模塊用于獲取目標拍攝區域的邊界的經緯度，通過瓦片技術劃分出多個瓦片，構造瓦片金字塔模型，以及計算出各個瓦片的中心點的經緯度；

所述服務器還包括通信模塊，用于與地面站系統進行相互通信并傳輸控制指令至所述地面站系統以控制無人機進行拍攝，最終獲取每個瓦片的整體的一張圖片；

所述服務器還包括圖像處理模塊，用于對每個瓦片的圖片進行校正，所述服務器將經處理后的圖片放入云端，形成目標拍攝區域的最新圖片。

6.根據權利要求5所述的毫秒級繪制實時實景地圖的系統，其特征在于，所述服務器獲取的每個瓦片的整體的一張圖片是由無人機在每個瓦片的中心點位置拍攝的一張圖片。

7.根據權利要求5所述的毫秒級繪制實時實景地圖的系統，其特征在于，所述服務器獲取的每個瓦片的整體的一張圖片是由所述無人機根據拍攝的多張相互重疊的照片進行合成形成的，所述多張相互重疊的圖片由所述無人機在每個瓦片的多個位置拍攝。