[發(fā)明專利]一種均勻分布繪制實(shí)時(shí)實(shí)景地圖的方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810362164.7
• 申請(qǐng)日: 2018-04-20
• 公開（公告）號(hào): CN110390721A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊立
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 曜宇航空科技（上海）有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/05
• 分類號(hào): G06T17/05;G06T7/11;G06T5/50
• 代理公司: 深圳卓正專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44388
• 代理人: 萬正平

本發(fā)明公開了一種均勻分布繪制實(shí)時(shí)實(shí)景地圖的方法及系統(tǒng)，所述方法包括：S1：獲取目標(biāo)拍攝區(qū)域的邊界的經(jīng)緯度；S2：劃分出多個(gè)瓦片；S3：計(jì)算出各個(gè)瓦片的中心點(diǎn)的經(jīng)緯度；S4：獲取每個(gè)瓦片的整體的一張圖片；S5：對(duì)每個(gè)瓦片的圖片進(jìn)行校正處理；S6：生成目標(biāo)區(qū)域地圖。實(shí)施本發(fā)明的有益效果是，利用瓦片技術(shù)，無人機(jī)在均勻分布的多個(gè)位置進(jìn)行拍攝，服務(wù)器實(shí)時(shí)獲取每個(gè)瓦片的整體的一張照片，圖片更新速度快，極大的提高了更新整個(gè)目標(biāo)拍攝區(qū)域的速度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及基于無人機(jī)技術(shù)的地圖獲取領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種均勻分布繪制實(shí)時(shí)實(shí)景地圖的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

伴隨著無線通信、計(jì)算機(jī)技術(shù)和地理空間信息技術(shù)的高速發(fā)展，地圖位置服務(wù)早已成熟應(yīng)用于農(nóng)業(yè)或工業(yè)測(cè)繪，而目前已有的基于無人機(jī)繪制土地地圖是通過無人機(jī)飛越土地并且執(zhí)行一連串圖像捕捉，具體由無人機(jī)沿路徑從起點(diǎn)到終點(diǎn)蛇形飛行，拍攝相互重疊的照片，通過糾偏、裁剪、羽化、組合，實(shí)現(xiàn)地圖的一次更新，但該更新方法非常慢。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種均勻分布繪制實(shí)時(shí)實(shí)景地圖的方法及系統(tǒng)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：構(gòu)造一種均勻分布繪制實(shí)時(shí)實(shí)景地圖的方法，包括：

S1：獲取目標(biāo)拍攝區(qū)域的邊界的經(jīng)緯度；

S2：劃分出多個(gè)瓦片；

S3：計(jì)算出各個(gè)瓦片的中心點(diǎn)的經(jīng)緯度；

S4：獲取每個(gè)瓦片的整體的一張圖片；

S5：對(duì)每個(gè)瓦片的圖片進(jìn)行校正處理；

S6：生成目標(biāo)區(qū)域地圖，所述步驟S2具體包括：

對(duì)目標(biāo)拍攝區(qū)域創(chuàng)建金字塔模型瓦片地圖，從目標(biāo)拍攝區(qū)域左上角開始，從左至右、從上到下進(jìn)行切割，分割成相同大小的正方形的地圖瓦片，形成第0層瓦片矩陣，在第0層地圖圖片的基礎(chǔ)上，按照每2﹡2像素合成一個(gè)像素的方法生成第1層地圖圖片，并對(duì)其進(jìn)行分塊，分割成與下一層相同大小的正方形地圖圖片，形成第1層瓦片矩陣，如此循環(huán)，直到第N-1層，形成每一層瓦片矩陣，所述步驟S4具體包括：

定義每個(gè)瓦片均勻分布的多個(gè)位置，接收無人機(jī)在每個(gè)瓦片的所述多個(gè)位置拍攝的多張相互重疊的圖片，并根據(jù)拍攝的多張相互重疊的照片合成出的每個(gè)瓦片的整體的一張照片。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種均勻分布繪制實(shí)時(shí)實(shí)景地圖的系統(tǒng)，包括：無人機(jī)、地面站系統(tǒng)、服務(wù)器以及網(wǎng)絡(luò)，其中：地面站系統(tǒng)和服務(wù)器分別與無人機(jī)通過網(wǎng)絡(luò)通信連接，所述服務(wù)器連接云端；

所述服務(wù)器包括計(jì)算模塊，所述計(jì)算模塊用于獲取目標(biāo)拍攝區(qū)域的邊界的經(jīng)緯度，通過瓦片技術(shù)劃分出多個(gè)瓦片，構(gòu)造瓦片金字塔模型，以及計(jì)算出各個(gè)瓦片的中心點(diǎn)的經(jīng)緯度；

所述服務(wù)器還包括通信模塊，用于與地面站系統(tǒng)進(jìn)行相互通信并傳輸控制指令至所述地面站系統(tǒng)以控制無人機(jī)進(jìn)行拍攝，最終獲取每個(gè)瓦片的整體的一張圖片；

所述服務(wù)器還包括圖像處理模塊，用于對(duì)每個(gè)瓦片的圖片進(jìn)行校正，所述服務(wù)器將經(jīng)處理后的圖片放入云端，形成目標(biāo)拍攝區(qū)域的最新圖片，所述服務(wù)器獲取的每個(gè)瓦片的整體的一張圖片是由所述無人機(jī)根據(jù)拍攝的多張相互重疊的照片進(jìn)行合成形成的，所述多張相互重疊的圖片由所述無人機(jī)在每個(gè)瓦片的多個(gè)位置拍攝。

實(shí)施本發(fā)明的均勻分布繪制實(shí)時(shí)實(shí)景地圖的方法及系統(tǒng)，具有以下有益效果：利用瓦片技術(shù)，創(chuàng)造金字塔模型瓦片地圖，尋找瓦片點(diǎn)，例如無人機(jī)在每個(gè)瓦片的均勻分布的多個(gè)位置拍攝多張相互重疊的照片，并合成出每個(gè)瓦片的整體的一張照片，由服務(wù)器對(duì)接收到的每個(gè)瓦片的整體的一張圖片進(jìn)行糾偏、裁剪等，并將經(jīng)糾偏、裁剪后的圖片放入云端，直接生成瓦片地圖，更新速度快，極大的提高了更新整個(gè)目標(biāo)拍攝區(qū)域的速度。

附圖說明