[發(fā)明專利]一種均勻分布繪制實(shí)時(shí)實(shí)景地圖的方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810362164.7
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號(hào): CN110390721A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊立
• 申請（專利權(quán)）人: 曜宇航空科技（上海）有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/05
• 分類號(hào): G06T17/05;G06T7/11;G06T5/50
• 代理公司: 深圳卓正專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44388
• 代理人: 萬正平

1.一種均勻分布繪制實(shí)時(shí)實(shí)景地圖的方法，其特征在于，包括：

S1：獲取目標(biāo)拍攝區(qū)域的邊界的經(jīng)緯度；

S2：劃分出多個(gè)瓦片；

S3：計(jì)算出各個(gè)瓦片的中心點(diǎn)的經(jīng)緯度；

S4：獲取每個(gè)瓦片的整體的一張圖片；

S5：對每個(gè)瓦片的圖片進(jìn)行校正處理；

S6：生成目標(biāo)區(qū)域地圖，

所述步驟S2具體包括：

對目標(biāo)拍攝區(qū)域創(chuàng)建金字塔模型瓦片地圖，從目標(biāo)拍攝區(qū)域左上角開始，從左至右、從上到下進(jìn)行切割，分割成相同大小的正方形的地圖瓦片，形成第0層瓦片矩陣，在第0層地圖圖片的基礎(chǔ)上，按照每2﹡2像素合成一個(gè)像素的方法生成第1層地圖圖片，并對其進(jìn)行分塊，分割成與下一層相同大小的正方形地圖圖片，形成第1層瓦片矩陣，如此循環(huán)，直到第N-1層，形成每一層瓦片矩陣，

所述步驟S4具體包括：

定義每個(gè)瓦片均勻分布的多個(gè)位置，接收無人機(jī)在每個(gè)瓦片的所述多個(gè)位置拍攝的多張相互重疊的圖片，并根據(jù)拍攝的多張相互重疊的照片合成出的每個(gè)瓦片的整體的一張照片。

2.一種均勻分布繪制實(shí)時(shí)實(shí)景地圖的系統(tǒng)，其特征在于，包括：無人機(jī)、地面站系統(tǒng)、服務(wù)器以及網(wǎng)絡(luò)，其中：地面站系統(tǒng)和服務(wù)器分別與無人機(jī)通過網(wǎng)絡(luò)通信連接，所述服務(wù)器連接云端；

所述服務(wù)器包括計(jì)算模塊，所述計(jì)算模塊用于獲取目標(biāo)拍攝區(qū)域的邊界的經(jīng)緯度，通過瓦片技術(shù)劃分出多個(gè)瓦片，構(gòu)造瓦片金字塔模型，以及計(jì)算出各個(gè)瓦片的中心點(diǎn)的經(jīng)緯度；

所述服務(wù)器還包括通信模塊，用于與地面站系統(tǒng)進(jìn)行相互通信并傳輸控制指令至所述地面站系統(tǒng)以控制無人機(jī)進(jìn)行拍攝，最終獲取每個(gè)瓦片的整體的一張圖片；

所述服務(wù)器獲取的每個(gè)瓦片的整體的一張圖片是由所述無人機(jī)根據(jù)拍攝的多張相互重疊的照片進(jìn)行合成形成的，所述多張相互重疊的圖片由所述無人機(jī)在每個(gè)瓦片的多個(gè)位置拍攝。