[發(fā)明專利]一種軟體機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810361872.9
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號: CN108381539A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王學(xué)謙;張志遠(yuǎn);梁斌;劉厚德;王松濤;徐文福
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)深圳研究生院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/14;B62D57/02
• 代理公司: 深圳新創(chuàng)友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44223
• 代理人: 劉莉

本發(fā)明公開了一種軟體機(jī)器人，其包括伸縮型主體、第一軟體抓手和第二軟體抓手，所述第一軟體抓手連接所述伸縮型主體的一端，所述第二軟體抓手連接所述伸縮型主體的另一端，所述伸縮型主體的驅(qū)動方式為流體驅(qū)動，所述第一軟體抓手和第二軟體抓手的驅(qū)動方式為線纜驅(qū)動。本發(fā)明對軟體機(jī)器人的不同部位采用不同的驅(qū)動方式，使得軟體機(jī)器人能夠進(jìn)行蠕動式運(yùn)動。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種軟體機(jī)器人。

背景技術(shù)

近年來基于仿生學(xué)，軟體機(jī)器人得到了很好的發(fā)展。不同于傳統(tǒng)的剛性機(jī)械臂，軟體機(jī)器人理論上具有無窮個自由度，利用本體的變形，可以連續(xù)彎曲或者伸長，以形成類似毛蟲或蠕蟲的運(yùn)動，且控制靈活，結(jié)構(gòu)輕巧。

目前，軟體機(jī)器人的驅(qū)動方式主要分四種：線纜驅(qū)動、流體驅(qū)動、智能材料驅(qū)動以及磁性驅(qū)動。線纜驅(qū)動能夠?qū)⑽恢?力傳送到遠(yuǎn)處，可以跨越有限的空間并在復(fù)雜的環(huán)境中操縱對象，還具有輕便，簡單，生物兼容，安全和靈活等特點(diǎn)，但是線纜只能單向受力。流體驅(qū)動利用了柔性結(jié)構(gòu)可在來自流體(氣體或液體)致動的施加壓力下變形的原理，可以實(shí)現(xiàn)不同長度的伸長運(yùn)動，但是流體驅(qū)動的控制精度較差。

以上背景技術(shù)內(nèi)容的公開僅用于輔助理解本發(fā)明的構(gòu)思及技術(shù)方案，其并不必然屬于本專利申請的現(xiàn)有技術(shù)，在沒有明確的證據(jù)表明上述內(nèi)容在本專利申請的申請日前已經(jīng)公開的情況下，上述背景技術(shù)不應(yīng)當(dāng)用于評價本申請的新穎性和創(chuàng)造性。

發(fā)明內(nèi)容

為了彌補(bǔ)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提出一種軟體機(jī)器人。

本發(fā)明的技術(shù)問題通過以下的技術(shù)方案予以解決：

一種軟體機(jī)器人，包括伸縮型主體、第一軟體抓手和第二軟體抓手，所述第一軟體抓手連接所述伸縮型主體的一端，所述第二軟體抓手連接所述伸縮型主體的另一端，所述伸縮型主體的驅(qū)動方式為流體驅(qū)動，所述第一軟體抓手和第二軟體抓手的驅(qū)動方式為線纜驅(qū)動。

優(yōu)選地，所述伸縮型主體為氣動肌肉，包括伸縮管、編織網(wǎng)、第一終端接頭和第二終端接頭，所述編織網(wǎng)包裹在所述伸縮管的外圈上，所述第一終端接頭和第二終端接頭分別連接所述伸縮管的兩端以將所述伸縮管和所述編織網(wǎng)固定連接；所述第一終端接頭與所述第一軟體抓手連接，所述第二終端接頭與所述第二抓手連接。

優(yōu)選地，所述編織網(wǎng)沿所述伸縮管軸向的長度大于所述伸縮管沿其軸向的長度。

優(yōu)選地，所述伸縮管上還具有連接口，以與外部的氣動控制機(jī)構(gòu)連接，通過外部的氣動控制機(jī)構(gòu)控制伸縮管軸向伸縮。

優(yōu)選地，所述第一軟體抓手包括第一舵機(jī)、第一舵盤、第一線纜、第一中間接頭、第一軟體觸手和第二軟體觸手，所述第一舵機(jī)和第一舵盤設(shè)置在所述第一中間接頭內(nèi)，所述第一軟體觸手的連接端和所述第二軟體觸手的連接端分別連接在所述第一中間接頭的相對的第一端和第二端，所述第一線纜的一端與所述第一軟體觸手的自由端連接，另一端與所述第二軟體觸手的自由端連接，中部連接在所述第一舵盤上，所述第一舵盤和所述第一舵機(jī)連接；所述第二軟體抓手包括第二舵機(jī)、第二舵盤、第二線纜、第二中間接頭、第三軟體觸手和第四軟體觸手，所述第二舵機(jī)和第二舵盤設(shè)置在所述第二中間接頭內(nèi)，所述第三軟體觸手的連接端和所述第四軟體觸手的連接端分別連接在所述第二中間接頭的相對的第一端和第二端，所述第二線纜的一端與所述第三軟體觸手的自由端連接，另一端與所述第四軟體觸手的自由端連接，中部連接在所述第二舵盤上，所述第二舵盤和所述第二舵機(jī)連接；所述第一中間接頭的第三端與所述伸縮型主體的一端連接，所述第二中間接頭的第三端與所述伸縮型主體的另一端連接。

優(yōu)選地，所述第一舵機(jī)和所述第二舵機(jī)各自獨(dú)立地與外部的線纜控制機(jī)構(gòu)連接，通過外部的線纜控制機(jī)構(gòu)控制所述第一軟體抓手和第二軟體抓手的彎曲或放松。

優(yōu)選地，所述第一軟體抓手和所述第二軟體抓手的表面是粗糙的。