[發明專利]一種軟體機器人

在審

• 申請號: 201810361872.9
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號: CN108381539A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 王學謙;張志遠;梁斌;劉厚德;王松濤;徐文福
• 申請（專利權）人: 清華大學深圳研究生院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/14;B62D57/02
• 代理公司: 深圳新創友知識產權代理有限公司 44223
• 代理人: 劉莉

1.一種軟體機器人，其特征在于：包括伸縮型主體、第一軟體抓手和第二軟體抓手，所述第一軟體抓手連接所述伸縮型主體的一端，所述第二軟體抓手連接所述伸縮型主體的另一端，所述伸縮型主體的驅動方式為流體驅動，所述第一軟體抓手和第二軟體抓手的驅動方式為線纜驅動。

2.如權利要求1所述的軟體機器人，其特征在于：所述伸縮型主體為氣動肌肉，包括伸縮管、編織網、第一終端接頭和第二終端接頭，所述編織網包裹在所述伸縮管的外圈上，所述第一終端接頭和第二終端接頭分別連接所述伸縮管的兩端以將所述伸縮管和所述編織網固定連接；

所述第一終端接頭與所述第一軟體抓手連接，所述第二終端接頭與所述第二抓手連接。

3.如權利要求2所述的軟體機器人，其特征在于：所述編織網沿所述伸縮管軸向的長度大于所述伸縮管沿其軸向的長度。

4.如權利要求2或3所述的軟體機器人，其特征在于：所述伸縮管上還具有連接口，以與外部的氣動控制機構連接，通過外部的氣動控制機構控制伸縮管軸向伸縮。

5.如權利要求1所述的軟體機器人，其特征在于：

所述第一軟體抓手包括第一舵機、第一舵盤、第一線纜、第一中間接頭、第一軟體觸手和第二軟體觸手，所述第一舵機和第一舵盤設置在所述第一中間接頭內，所述第一軟體觸手的連接端和所述第二軟體觸手的連接端分別連接在所述第一中間接頭的相對的第一端和第二端，所述第一線纜的一端與所述第一軟體觸手的自由端連接，另一端與所述第二軟體觸手的自由端連接，中部連接在所述第一舵盤上，所述第一舵盤和所述第一舵機連接；

所述第二軟體抓手包括第二舵機、第二舵盤、第二線纜、第二中間接頭、第三軟體觸手和第四軟體觸手，所述第二舵機和第二舵盤設置在所述第二中間接頭內，所述第三軟體觸手的連接端和所述第四軟體觸手的連接端分別連接在所述第二中間接頭的相對的第一端和第二端，所述第二線纜的一端與所述第三軟體觸手的自由端連接，另一端與所述第四軟體觸手的自由端連接，中部連接在所述第二舵盤上，所述第二舵盤和所述第二舵機連接；

所述第一中間接頭的第三端與所述伸縮型主體的一端連接，所述第二中間接頭的第三端與所述伸縮型主體的另一端連接。

6.如權利要求5所述的軟體機器人，其特征在于：所述第一舵機和所述第二舵機各自獨立地與外部的線纜控制機構連接，通過外部的線纜控制機構控制所述第一軟體抓手和第二軟體抓手的彎曲或放松。

7.如權利要求5所述的軟體機器人，其特征在于：所述第一軟體抓手和所述第二軟體抓手的表面是粗糙的。

8.如權利要求1所述的軟體機器人，其特征在于：所述伸縮型主體為氣動肌肉，包括伸縮管、編織網、第一終端接頭和第二終端接頭，所述編織網包裹在所述伸縮管的外圈上，所述第一終端接頭和第二終端接頭分別連接所述伸縮管的兩端以將所述伸縮管和所述編織網固定連接；

所述第一軟體抓手包括第一舵機、第一舵盤、第一線纜、第一中間接頭、第一軟體觸手和第二軟體觸手，所述第一舵機和第一舵盤設置在所述第一中間接頭內，所述第一軟體觸手的連接端和所述第二軟體觸手的連接端分別連接在所述第一中間接頭的相對的第一端和第二端，所述第一線纜的一端與所述第一軟體觸手的自由端連接，另一端與所述第二軟體觸手的自由端連接，中部連接在所述第一舵盤上，所述第一舵盤和所述第一舵機連接；

所述第二軟體抓手包括第二舵機、第二舵盤、第二線纜、第二中間接頭、第三軟體觸手和第四軟體觸手，所述第二舵機和第二舵盤設置在所述第二中間接頭內，所述第三軟體觸手的連接端和所述第四軟體觸手的連接端分別連接在所述第二中間接頭的相對的第一端和第二端，所述第二線纜的一端與所述第三軟體觸手的自由端連接，另一端與所述第四軟體觸手的自由端連接，中部連接在所述第二舵盤上，所述第二舵盤和所述第二舵機連接；

所述第一中間接頭的第三端與所述伸第一終端接頭連接，所述第二中間接頭的第三端與所述第二終端接頭連接。