[發(fā)明專利]一種軌道物流智能轉(zhuǎn)軌器及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810361623.X
• 申請(qǐng)日: 2018-04-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108427419B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃德強(qiáng);儲(chǔ)元明;涂帥;韋柳鐵;曹俊文;錢(qián)磊;袁奇;王正華;安建勝;朱瑤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇達(dá)實(shí)久信醫(yī)療科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 蘇州市中南偉業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32257
• 代理人: 王倩

1.一種軌道物流智能轉(zhuǎn)軌器，其特征在于，包括：DC軌道、轉(zhuǎn)軌器控制板、步進(jìn)電機(jī)（9）、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（10）和零點(diǎn)開(kāi)關(guān)（11）；

所述DC軌道與所述轉(zhuǎn)軌器控制板連接，其中兩路電源軌為所述轉(zhuǎn)軌器控制板供電，另一路通信軌為與車(chē)輛的通信通道；

所述轉(zhuǎn)軌器控制板分別與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（10）、零點(diǎn)開(kāi)關(guān)（11）、軌道小車(chē)和區(qū)域內(nèi)其他設(shè)備連接；

所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（10）與所述步進(jìn)電機(jī)（9）連接，轉(zhuǎn)軌器控制板通過(guò)步進(jìn)電機(jī)控制與供電模塊（6）給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（10）提供脈沖信號(hào)，以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)（9），所述步進(jìn)電機(jī)（9）驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軌器上的可移動(dòng)轉(zhuǎn)換部件，轉(zhuǎn)軌器分為兩路IO接口，一路IO接口控制步進(jìn)電機(jī)（9）運(yùn)行方向，另一路IO接口輸出脈沖控制步進(jìn)電機(jī)（9）運(yùn)行速度；

所述轉(zhuǎn)軌器控制板包括：DC電源模塊（1）、MCU最小系統(tǒng)模塊（2）、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊（3）、雙線CAN通訊模塊（4）、單線CAN通訊模塊（5）、步進(jìn)電機(jī)控制與供電模塊（6）、零點(diǎn)與到位信號(hào)采集模塊（7）和LED顯示模塊（8）；

所述DC電源模塊（1）與所述DC軌道連接，用于獲取所述DC軌道上一路電源為所述轉(zhuǎn)軌器控制板、所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（10）和所述步進(jìn)電機(jī)（9）進(jìn)行供電；所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊（3）與所述MCU最小系統(tǒng)模塊（2）連接，用于存儲(chǔ)網(wǎng)絡(luò)連接的系統(tǒng)服務(wù)器發(fā)送的配置信息；所述LED顯示模塊（8）與所述MCU最小系統(tǒng)模塊（2）連接，用于狀態(tài)指示；所述MCU最小系統(tǒng)模塊（2）一端分成兩路，分別與所述步進(jìn)電機(jī)控制與供電模塊（6）和所述零點(diǎn)與到位信號(hào)采集模塊（7）連接；

所述MCU最小系統(tǒng)模塊（2）另一端分成兩路，分別與所述雙線CAN通訊模塊（4）和所述單線CAN通訊模塊（5）連接，用于所述轉(zhuǎn)軌器控制板獲取信息與輸出信息；

所述步進(jìn)電機(jī)控制與供電模塊（6）與所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（10）連接，所述轉(zhuǎn)軌器控制板通過(guò)步進(jìn)電機(jī)控制與供電模塊（6）給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（10）提供脈沖信號(hào)，以驅(qū)動(dòng)所述步進(jìn)電機(jī)（9）；

所述零點(diǎn)與到位信號(hào)采集模塊（7）一端與所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（10）連接，用于采集所述步進(jìn)電機(jī)（9）的到位信號(hào)；所述零點(diǎn)與到位信號(hào)采集模塊（7）另一端與所述零點(diǎn)開(kāi)關(guān)（11）連接，用于采集所述零點(diǎn)開(kāi)關(guān)的零點(diǎn)信號(hào)；

所述雙線CAN通訊模塊（4）與所述區(qū)域內(nèi)其他設(shè)備連接，用于在傳輸本地車(chē)輛與設(shè)備狀態(tài)信息的同時(shí)獲取與本地相關(guān)的信息；

所述單線CAN通訊模塊（5）與所述軌道小車(chē)連接，用于獲取本地軌道車(chē)輛信息并根據(jù)車(chē)輛信息對(duì)車(chē)輛進(jìn)行調(diào)度管理。

2.一種軌道物流智能轉(zhuǎn)軌器的控制方法，應(yīng)用于如權(quán)利要求1所述的軌道物流智能轉(zhuǎn)軌器，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一：建立離線路徑庫(kù)，包括區(qū)域間路徑庫(kù)、本區(qū)域邊界路徑庫(kù)和本區(qū)域站點(diǎn)路徑庫(kù)；

步驟二：獲取信息，包括運(yùn)行工況信息和任務(wù)信息；

步驟三：路徑規(guī)則，根據(jù)獲取的信息為待調(diào)試車(chē)輛選擇一條最優(yōu)路徑，再對(duì)最優(yōu)路徑執(zhí)行沖突檢測(cè)，最終將待調(diào)度車(chē)輛信息送至調(diào)度模塊；

步驟四：車(chē)輛調(diào)度，轉(zhuǎn)軌器依據(jù)自身轉(zhuǎn)換器數(shù)量選擇執(zhí)行的調(diào)度算法模塊，根據(jù)路徑導(dǎo)航與糾錯(cuò)算法糾正車(chē)輛讀取位置，根據(jù)步進(jìn)電機(jī)控制算法控制電機(jī)啟動(dòng)與停止。