[發(fā)明專利]焊接機器人的示教系統(tǒng)及示教方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810361177.2
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號: CN108723645B
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發(fā)明（設計）人: 小寺瞬
• 申請（專利權）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02;B25J9/22
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權代理有限公司 11243
• 代理人: 丁文蘊;李平

本發(fā)明提供一種焊接機器人的示教系統(tǒng)及示教方法。示教系統(tǒng)在檢出焊絲的前端與示教對象物接觸的情況下使焊絲回卷，并且在未檢出焊絲的前端與示教對象物接觸的情況下進給焊絲。此外，示教系統(tǒng)在焊絲當前的突出長度小于預定長度的情況下，使機器人向遠離示教對象物的方向移動，并且在當前的突出長度比預定長度大的情況下，使機器人向接近示教對象物的方向移動。示教系統(tǒng)在判定為當前的突出長度與預定長度相等的情況下，使焊絲的進給和回卷停止，并且使機器人停止，作為示教位置進行存儲。

技術領域

本發(fā)明涉及焊接機器人的示教系統(tǒng)及示教方法。

背景技術

機器人的示教方法通常被稱為回放方式。就回放方式而言，操作者通過操作示教操作盤而以點動進給使機器人實際地移動到示教位置，并將與示教位置對應的機器人位置作為位置數(shù)據(jù)依次存儲于機器人(例如參照日本特開平08-071969號公報)。或者，也可以是通過由操作者手動使機器人移動到示教位置并同樣地進行存儲的手動指導方式來進行示教作業(yè)。

在機器人為弧焊機器人的情況下，使焊絲從在機器人的臂前端設置的焊槍的前端突出預定的長度。并且，將焊絲的前端與焊接對象物(以下簡稱為“工件”)接觸的位置作為示教位置如前述那樣依次存儲而由此來示教焊接路徑。

發(fā)明內(nèi)容

與回放方式及手動指導方式無關地，為了向準確的示教位置移動，操作者需要使機器人以低速并謹慎地進行移動。并且，為了避免在使焊絲的前端與工件接觸時因作用意外的力而導致焊絲前端彎曲的問題，要求操作者具有極高的熟練度并花費大量時間。

此外，在焊絲發(fā)生了彎曲的情況下，則使機器人暫且從工件離開并使焊絲進給。并且，將焊絲的彎曲部位切斷，并需要再次進行設定，以使焊絲突出前述的突出長度。由此，會使示教作業(yè)所需的工時增加。

有時也會為了避免焊絲彎曲而使用示教夾具。但是，在這種情況下需要另外準備示教夾具而繁瑣，且因使用示教夾具而存在示教的位置與焊絲前端的實際位置不同的情況。

因此需求一種焊接機器人的示教系統(tǒng)及示教方法，其無需示教夾具而能夠減輕操作者的負擔，并且能夠在短時間內(nèi)準確地進行示教。

根據(jù)本發(fā)明的第一方案，提供一種示教系統(tǒng)，是對焊槍的示教位置進行示教的示教系統(tǒng)，其具備：機器人，其安裝有所述焊槍；焊絲，其從所述焊槍突出；突出長度取得部，其取得所述焊絲的突出長度；焊絲進給裝置，其使所述焊絲進給和回卷；接觸檢測部，其檢測從所述焊槍突出的所述焊絲的前端與示教對象物接觸的情況；控制部，其進行以下控制：在通過所述接觸檢測部檢出所述焊絲的前端與所述示教對象物接觸的情況下，所述焊絲進給裝置將所述焊絲回卷，并且在通過所述接觸檢測部未檢出所述焊絲的前端與所述示教對象物接觸的情況下，所述焊絲進給裝置進給所述焊絲，在由所述突出長度取得部取得的所述焊絲的當前的突出長度比預定長度小的情況下，使所述機器人向遠離所述示教對象物的方向移動，并且在所述當前的突出長度比所述預定長度大的情況下，使所述機器人向接近所述示教對象物的方向移動，在判定為所述當前的突出長度與預定長度相等的情況下，使所述焊絲的進給和回卷停止并且使所述機器人停止；以及存儲部，其將所述機器人的停止位置作為所述示教位置進行存儲。

在第一方案中，直到判定為焊絲當前的突出長度等于預定長度為止，自動地進行使焊槍相對于示教對象物接近及遠離的動作、和對焊絲進行進給及回卷的動作這兩者。因此，無需示教夾具而能夠減輕操作者的負擔，且能夠在短時間內(nèi)準確地進行示教。

根據(jù)如附圖所示對本發(fā)明典型實施方式的詳細說明，可以對本發(fā)明的這些目的、特征和優(yōu)點以及其它的目的、特征和優(yōu)點更加明了。

附圖說明

圖1A是表示第一實施方式的示教系統(tǒng)的結構的主視圖。

圖1B是圖1A所示的示教系統(tǒng)的側視圖。

圖2是第一實施方式的示教系統(tǒng)的框圖。