[發明專利]焊接機器人的示教系統及示教方法

有效

• 申請號: 201810361177.2
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號: CN108723645B
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 小寺瞬
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02;B25J9/22
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 丁文蘊;李平

1.一種示教系統，是對焊槍的示教位置進行示教的示教系統，其特征在于，具備：

機器人，其安裝有所述焊槍；

焊絲，其從所述焊槍突出；

突出長度取得部，其取得所述焊絲的突出長度；

焊絲進給裝置，其使所述焊絲進給和回卷；

接觸檢測部，其檢測從所述焊槍突出的所述焊絲的前端與示教對象物接觸的情況；

控制部，其進行以下控制：在通過所述接觸檢測部檢出所述焊絲的前端與所述示教對象物接觸的情況下，所述焊絲進給裝置將所述焊絲回卷，并且在通過所述接觸檢測部未檢出所述焊絲的前端與所述示教對象物接觸的情況下，所述焊絲進給裝置進給所述焊絲，在由所述突出長度取得部取得的所述焊絲的當前的突出長度比預定長度小的情況下，使所述機器人向遠離所述示教對象物的方向移動，并且在所述當前的突出長度比所述預定長度大的情況下，使所述機器人向接近所述示教對象物的方向移動，在判定為所述當前的突出長度與預定長度相等的情況下，使所述焊絲的進給和回卷停止并且使所述機器人停止；以及

存儲部，其將所述機器人的停止位置作為所述示教位置進行存儲。

2.一種示教方法，是對焊槍的示教位置進行示教的示教方法，其特征在于，

使焊絲從安裝于機器人的所述焊槍突出預定長度，

使所述機器人向示教對象物移動，

判定所述焊絲的前端是否與所述示教對象物接觸，在判定為接觸的情況下，使所述機器人停止并且使所述焊絲回卷預定量，

再次判定所述焊絲的前端是否與所述示教對象物接觸，在判定為未接觸的情況下，將所述焊絲進給到所述焊絲的前端與所述示教對象物接觸為止，并且在判定為接觸的情況下，取得所述焊絲的當前的突出長度，

在所述焊絲的當前的突出長度比預定長度小的情況下，使所述機器人向所述焊槍從所述示教對象物遠離的方向移動，并且進行第一控制，

在所述焊絲的當前的突出長度比預定長度大的情況下，使所述機器人向所述焊槍與所述示教對象物接近的方向移動，并且進行所述第一控制，

在所述焊絲的當前的突出長度與預定長度相等的情況下，使所述焊絲的進給和回卷停止并且使所述機器人停止，

將所述機器人的停止位置作為所述示教位置進行存儲，

在所述第一控制中，再次判定所述焊絲的前端是否與所述示教對象物接觸，在判定為所述焊絲的前端與所述示教對象物接觸的情況下，使所述焊絲回卷，并且在判定為所述焊絲的前端未與所述示教對象物接觸的情況下，進給所述焊絲。

3.根據權利要求2所述的示教方法，其特征在于，

在判定為所述焊絲的當前的突出長度與預定長度相等之前，重復執行所述第一控制。