[發(fā)明專利]位置估計方法、位置估計裝置、以及位置估計系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810360882.0
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號: CN108732536A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 森永智也
• 申請（專利權(quán)）人: 拉碧斯半導(dǎo)體株式會社
• 主分類號: G01S5/12
• 分類號: G01S5/12;G01S11/06
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 王岳;閆小龍

本發(fā)明涉及位置估計方法、位置估計裝置、以及位置估計系統(tǒng)。提供一種具備能夠根據(jù)多種多樣的測定值的特性來進(jìn)行精度更高的位置的估計的算法的位置估計方法、位置估計裝置、以及位置估計系統(tǒng)。接收從多個接收機(jī)發(fā)送的多個接收信號強(qiáng)度，所述多個接收機(jī)取得從發(fā)送機(jī)發(fā)送的電波的接收信號強(qiáng)度并且將所取得的接收信號強(qiáng)度發(fā)送，在基于多個接收信號強(qiáng)度來計算發(fā)送機(jī)與多個接收機(jī)的各個的距離并且使用多個距離來估計發(fā)送機(jī)的位置時，在多個距離之中存在比預(yù)先確定的距離的閾值小的距離的情況下，進(jìn)行將比閾值小的距離所對應(yīng)的接收機(jī)的位置估計為發(fā)送機(jī)的位置的校正處理。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及位置估計方法、位置估計裝置、以及位置估計系統(tǒng)，特別是涉及使用了RSSI（Received Signal Strength Indicator：接收信號強(qiáng)度）值的位置估計方法、位置估計裝置、以及位置估計系統(tǒng)。

背景技術(shù)

近年來，尋求對特定的人物或動物等（以下為“探索對象”）的位置進(jìn)行估計的系統(tǒng)（以下為“位置估計系統(tǒng)”）的實現(xiàn)。例如，可舉出伴隨著高齡化社會的到來的要看護(hù)老人的徘徊的問題。即，只要實現(xiàn)能夠估計徘徊的老人的位置的系統(tǒng)，則有助于看護(hù)者的負(fù)擔(dān)減輕。此外，可舉出牛等家畜的牧場中的各個家畜的位置的估計。例如，只要能夠把握活體數(shù)據(jù)（vital data）（生物信息）以及家畜的位置，則有助于牧場主的管理上的負(fù)擔(dān)減輕。

作為估計探索對象的位置的方法，通常知曉使用了GPS（Global PositioningSystem，全球定位系統(tǒng)）的方法。可是，伴隨著近代的IoT（Internet of Things，物聯(lián)網(wǎng)）等的抬頭，代替GPS而尋求更低功耗且更低成本的位置估計方法。作為那樣的位置估計方法的一個例子，討論了使用了RSSI值的方法。正在有精力地討論使用了其中作為電波到達(dá)距離比較長的亞千兆赫茲（sub gigahertz）帶（以下為“亞G”。例如為920MHz帶）的方法。使用了RSSI值的位置估計系統(tǒng)通常包含發(fā)送電波并且附隨于探索對象而移動的發(fā)送機(jī)（例如為“信標(biāo)”）、以及接收從發(fā)送機(jī)發(fā)送的電波并且根據(jù)其RSSI值即接收信號強(qiáng)度估計到探索對象的距離的多個接收機(jī)（例如為“集線器”）來構(gòu)成。

作為使用了RSSI值的位置估計系統(tǒng)，已知有例如專利文獻(xiàn)1所公開的系統(tǒng)。專利文獻(xiàn)1所公開的位置估計系統(tǒng)具備3個以上的接入點(diǎn)（access point）、以及基于接入點(diǎn)所受理的便攜式終端的電波的與強(qiáng)度有關(guān)的信息來估計便攜式終端的位置的位置估計裝置，位置估計裝置具有決定部和估計部。決定部基于在多個時間帶的各個中各接入點(diǎn)所受理的便攜式終端的電波的、與強(qiáng)度有關(guān)的、每個接入點(diǎn)且每個時間帶的電波強(qiáng)度信息，針對各時間帶，將1個接入點(diǎn)決定為最大強(qiáng)度電波接收機(jī)。估計部基于判定對象時間帶所包含的時間帶的最大強(qiáng)度電波接收機(jī)的組合來估計由2個以上的時間帶構(gòu)成的判定對象時間帶中的便攜式終端的位置。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2016-217943號公報。

發(fā)明要解決的課題

可是，通過使用RSSI值，從而與使用GPS的情況相比較，存在實現(xiàn)更抑制功耗且也抑制成本的位置估計系統(tǒng)的可能性。可是，在使用了RSSI值的位置估計方法中，存在當(dāng)例如接收機(jī)與發(fā)送機(jī)的距離分離而接收信號強(qiáng)度變?nèi)鯐r測定的距離即估計的位置（以下為“估計點(diǎn)”）的誤差變大這樣的問題。也就是說，存在估計點(diǎn)的搖動變大而在地圖中描繪的情況下難以特別指定估計點(diǎn)的位置或軌跡的情況。此外，在使用了RSSI值的位置估計方法中通常使用配置在3處以上的接收機(jī)中的3點(diǎn)的RSSI值來估計位置，但是，也存在起因于距離的誤差而不能計算估計點(diǎn)的情況。也就是說，未必能夠總是取得適當(dāng)?shù)?點(diǎn)的測定值，此外，即使能夠取得3點(diǎn)測定值，這些測定值在根據(jù)3點(diǎn)的位置的估計中未必為適當(dāng)?shù)闹怠榱颂岣呶恢霉烙嫷木龋J(rèn)為也需要從這樣的觀點(diǎn)出發(fā)的討論。