[發明專利]一種車輛引導方法、裝置和相關系統

有效

• 申請號: 201810360467.5
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號: CN110390835B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 霍智勇;許雪峰;張豐津
• 申請（專利權）人: 睿鑫科技（天津）有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G08G1/0968
• 代理公司: 北京思格頌知識產權代理有限公司 11635
• 代理人: 楊超;潘珺

本發明公開了一種車輛引導方法、裝置和相關系統。所述方法包括：確定車輛的引導起始位置和目標位置；根據引導起始位置和目標位置，生成車輛的最優行駛路徑；按照預定的時間間隔，根據路側單元RSU的位置、RSU和車輛裝載的車載終端OBU通信狀態下的信號發射參數，確定OBU的位置，作為車輛的實時位置；根據車輛的實時位置，引導車輛在最優行駛路徑上行駛，直至到達目標位置。該方案能夠實現對車輛的自動行駛引導；且通用性強，對環境及安裝的要求小，屬于直接測量的方案，不受室內環境、基站等外部系統的限制；同時該方案實現成本低，部署和實施容易。

技術領域

本發明涉及車輛管理技術領域，特別涉及一種車輛引導方法、裝置和相關系統。

背景技術

目前停車場內的車輛自動引導系統，大多數都是基于無線射頻識別(RadioFrequency Identification,RFID)技術，通過路口裝置對車輛上放置或安裝的RFID標簽進行識別后，在前方進行信息導引；還有一部分是通過攝像頭的視覺識別，隨后在前方進行信息引導。

使用RFID電子標簽的方法，需要在車輛上放置或安裝RFID標簽，而且該標簽只能在指定系統內使用，在其它系統需要重新注冊才可以使用，成本和使用復雜性較高；通過攝像頭識別的方法，系統相對較為簡單，但是受識別距離、周圍環境比如光線等的限制，且目前通過視頻識別車輛主要是識別車輛的車牌，所以此方法還受到車輛牌照的限制，比如無牌車輛、車牌磨損較為嚴重的車輛或車牌受到遮擋的車輛將無法被識別到，因而也得不到有效的停車路線引導。

而且上述兩種方法，都屬于車輛被動定位，駕駛員只能被動的通過停車場內的自動導引系統的路口指示燈或信息牌接受駕駛引導，不能夠主動的獲得引導信息，也不能實現車輛行駛引導的信息交互。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車輛引導方法、裝置和相關系統。

第一方面，本發明實施例提供一種車輛引導方法，包括：

確定車輛的引導起始位置和目標位置；

根據所述引導起始位置和所述目標位置，生成車輛的最優行駛路徑；

按照預定的時間間隔，根據路側單元RSU的位置、RSU和車輛裝載的車載終端OBU通信狀態下的信號發射參數，確定所述OBU的位置，作為車輛的實時位置；

根據所述車輛的實時位置，引導車輛在所述最優行駛路徑上行駛，直至車輛到達所述目標位置。

在一個可選的實施例中，所述信號發射參數，包括：

所述RSU與所述OBU建立或斷開通信連接的臨界狀態下二者的發射功率和所述RSU信號發射的方位角；或，

所述RSU與所述OBU建立或斷開通信連接的臨界狀態下二者的發射功率；其中：

所述臨界狀態為所述RSU與所述OBU由通信連接狀態變換到斷開通信連接時的狀態，或，由通信連接斷開狀態變換到建立通信連接時的狀態；

所述方位角，為所述RSU的信號發射方向相對于預設的地平面上的基準方向的偏移角度。

在一個可選的實施例中，所述根據路側單元RSU的位置、RSU和車輛裝載的車載終端OBU通信狀態下的信號發射參數，確定所述OBU的位置，包括：

獲取所述RSU與所述OBU建立或斷開通信連接的臨界狀態下二者的發射功率，和所述RSU信號發射的方位角；

根據所述發射功率，和預先得到的RSU與OBU通信臨界狀態下二者的發射功率和二者距離的對應關系，確定所述RSU與所述OBU的距離；

根據所述距離及所述RSU信號發射的方位角，確定所述RSU與所述OBU的相對方位；